[實用新型]一種碼垛機器人抓手固定角度轉位裝置

有效

• 申請號: 201820012533.5
• 申請日: 2018-01-04
• 公開（公告）號: CN207841326U
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發明（設計）人: 張書濤;王笑一;張波;吳孜越
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B65G61/00
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 魏新培

1.一種碼垛機器人抓手固定角度轉位裝置，其特征在于：包括機箱（1）和直線驅動器（2），直線驅動器（2）與機箱（1）固定連接，機箱（1）內按傳動順序依次設有齒條（3）、輸入齒輪（4）、輸入軸（5）、撥盤（6）、槽板（7）和輸出軸（8）；

齒條（3）的一端與直線驅動器（2）的輸出端相連接并能夠由直線驅動器（2）驅動作直線往返運動；碼垛機器人抓手轉位的固定角度為β，45°≤β≤90°，齒條（3）通過與輸入齒輪（4）嚙合帶動輸入軸（5）作大于180°-β角的正反旋轉運動；

輸入軸（5）和輸出軸（8）平行設置并分別與機箱（1）轉動連接；輸入軸（5）與輸出軸（8）通過槽輪機構相連實現輸出軸（8）的β角轉位，所述槽輪機構包括連接在輸入軸（5）上的撥盤（6）和連接在輸出軸（8）上的槽板（7），槽板（7）上開設有徑向槽（7a），徑向槽（7a）的兩側均設有圓弧狀的鎖止槽（7b），撥盤（6）上設有圓柱狀的撥銷（6a），撥銷（6a）直徑等于徑向槽（7a）寬度，撥銷（6a）的軸向與輸入軸（5）的軸向相平行，撥銷（6a）的兩側設有能夠與鎖止槽（7b）相配合的外凸鎖止弧（6b）；

輸出軸（8）的輸出端伸出機箱（1）外用于連接碼垛機器人的抓手。

2.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手固定角度轉位裝置，其特征在于：所述的固定角度β=90°。

3.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手固定角度轉位裝置，其特征在于：所述的直線驅動器（2）為氣壓缸，齒條（3）與氣壓缸的活塞桿相連接。

4.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手固定角度轉位裝置，其特征在于：機箱（1）內還設有齒條導向裝置（9）。

5.根據權利要求4所述的一種碼垛機器人抓手固定角度轉位裝置，其特征在于：所述的齒條導向裝置（9）包括導向輪（9a）和導向輪支座（9b），導向輪支座（9b）固定連接在機箱（1）內壁上，導向輪（9a）通過銷軸（9c）與導向輪支座（9b）轉動連接，導向輪（9a）與齒條（3）背對輸入齒輪（4）的一側相接觸。

6.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手固定角度轉位裝置，其特征在于：齒條（3）通過齒條連接件（10）與直線驅動器（2）的輸出端相連接。

7.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手固定角度轉位裝置，其特征在于：直線驅動器（2）固定連接在機箱（1）外側的側壁上，直線驅動器（2）的輸出端伸入機箱（1）內并與齒條（3）相連接。

8.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手固定角度轉位裝置，其特征在于：輸入軸（5）兩端和輸出軸（8）兩端均通過軸承與機箱（1）轉動連接。

9.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手固定角度轉位裝置，其特征在于：所述的機箱（1）包括箱體（1a）和箱蓋（1b），箱體（1a）和箱蓋（1b）可拆卸連接。