[發明專利]一種基于半實物仿真技術的機器人測試系統及方法

在審

• 申請號: 201811653456.2
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111381514A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 鄒風山;王宏玉;李秋新;唐忠華;賈凱;劉世昌
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種基于半實物仿真技術的機器人測試系統，其特征在于，包括有：

示教盒(1)，用于發出控制指令；

機器人控制系統(2)，連接于所述示教盒(1)，所述機器人控制系統(2)用于根據所述控制指令執行相應動作；

實時仿真系統(3)，連接于所述機器人控制系統(2)，所述實時仿真系統(3)用于采集包含所述機器人控制系統(2)的實時位置數據、姿態數據和速度數據的測試數據；

主控系統(4)，所述主控系統(4)與所述實時仿真系統(3)建立通信，所述主控系統(4)預設有與所述機器人控制系統(2)的執行動作相對應的目標運動模型，所述主控系統(4)用于接收所述實時仿真系統(3)采集的測試數據，根據測試數據生成當前運動模型，并顯示目標運動模型和當前運動模型，以供用戶對比評估。

2.如權利要求1所述的基于半實物仿真技術的機器人測試系統，其特征在于，所述機器人控制系統(2)包括有相互連接的伺服驅動器(20)和機器人控制器(21)，藉由所述機器人控制器(21)控制所述伺服驅動器(20)執行相應動作。

3.如權利要求1所述的基于半實物仿真技術的機器人測試系統，其特征在于，所述實時仿真系統(3)包括有相互連接的仿真機(30)和信號適配系統(31)，所述仿真機(30)與所述主控系統(4)建立通信，所述信號適配系統(31)連接于所述機器人控制系統(2)。

4.如權利要求3所述的基于半實物仿真技術的機器人測試系統，其特征在于，所述仿真機(30)為AIO板卡或者電機仿真板卡。

5.如權利要求1所述的基于半實物仿真技術的機器人測試系統，其特征在于，所述主控系統(4)包括有計算機(40)和顯示器(41)。

6.如權利要求1所述的基于半實物仿真技術的機器人測試系統，其特征在于，所述主控系統(4)與所述實時仿真系統(3)基于以太網建立通信。

7.一種基于半實物仿真技術的機器人測試方法，其特征在于，該方法基于一系統實現，所述系統包括有示教盒(1)、機器人控制系統(2)、實時仿真系統(3)和主控系統(4)，所述機器人控制系統(2)連接于所述示教盒(1)，所述實時仿真系統(3)連接于所述機器人控制系統(2)，所述主控系統(4)與所述實時仿真系統(3)建立通信，所述主控系統(4)預設有與所述機器人控制系統(2)的執行動作相對應的目標運動模型，所述方法包括：

步驟S1，利用所述示教盒(1)向所述機器人控制系統(2)發出控制指令；

步驟S2，所述機器人控制系統(2)根據所述控制指令執行相應動作；

步驟S3，所述實時仿真系統(3)對所述機器人控制系統(2)進行測試數據采集，所述測試數據包含所述機器人控制系統(2)的實時位置數據、姿態數據和速度數據；

步驟S4，所述主控系統(4)接收所述實時仿真系統(3)采集的測試數據；

步驟S5，所述主控系統(4)根據測試數據生成當前運動模型，并顯示目標運動模型和當前運動模型，以供用戶對比評估。

8.如權利要求7所述的基于半實物仿真技術的機器人測試方法，其特征在于，所述步驟S5的用戶對比評估過程中，用戶根據目標運動模型對比當前運動模型的誤差。

9.如權利要求7所述的基于半實物仿真技術的機器人測試方法，其特征在于，所述機器人控制系統(2)是具備理論模型建模功能的機器人控制系統。

10.如權利要求9所述的基于半實物仿真技術的機器人測試方法，其特征在于，包括有設定步驟：用戶通過所述主控系統(4)的人機交互界面設定數值并傳送至所述機器人控制系統(2)，所述機器人控制系統(2)根據設定數值重新建模，生成目標運動模型并反饋至所述主控系統(4)。