[發明專利]一種激光雷達的數據通信與解析方法在審
| 申請號： | 201811653176.1 | 申請日： | 2018-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN109831485A | 公開（公告）日： | 2019-05-31 |
| 發明（設計）人： | 陸雪強;鄭亮 | 申請（專利權）人： | 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司 |
| 主分類號： | H04L29/08 | 分類號： | H04L29/08;G01S7/48 |
| 代理公司： | 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107 | 代理人： | 馬榮 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 大規模數據 讀取 點云 線程 可視化顯示 觸發信號 激光雷達 數據通信 握手信號 發送 解析 復制 數據傳輸技術 第一線 定時刷新 內存空間 實時發送 數據類型 可視化 流暢性 下位機 觸發 申請 保證 | ||
1.一種激光雷達的數據通信及解析方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：
S1、第一線程基于觸發的握手信號來接收下位機發送的數據，基于握手信號來確定數據類型，數據類型為點云大規模數據或小數據；
S2、若當前接收的數據為點云大規模數據，則讀取點云大規模數據的數據尺寸，對點云大規模數據進行連續性的分次讀取，在點云大規模數據讀取完成后，生成第一觸發信號；
S3、第二線程基于第一觸發信號將讀取完成的點云大規模數據復制至預先申請的內存空間，并實時發送至第三線程，第三線程定時刷新，可視化顯示第二線程發送的數據。
2.如權利要求1所述激光雷達的數據通信及解析方法，其特征在于，若第一線程接收的數據為小數據，則執行如下步驟：
S4、將當前周期內接收到的數據進行拼接，在當前周期結束時，生成第二觸發信號，并將拼接數據一次性發送至第二線程；
S5、第二線程基于第二觸發信號將拼接數據進行解析，將解析后的數據實時發送至第三線程，第三線程定時刷新，可視化顯示第二線程發送的數據。
3.如權利要求1或2所述激光雷達的數據通信及解析方法，其特征在于，對點云大規模數據進行分次讀取時，在每次讀取完畢后，計算當前累計已經讀取的數據尺寸，若累計已讀取的數據尺寸小于點云大規模數據尺寸，則進行再次讀取，若累計已讀取的數據尺寸等于點云大規模數據尺寸，則判定點云大規模數據讀取完畢。
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