[發(fā)明專利]智能撿球機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811652783.6
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109718514A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伍國果;彭迎春;呂程;尹翰坤;付強(qiáng);劉輝;王成琳;唐幫備;李玉清
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶文理學(xué)院
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02
• 代理公司: 重慶謝成律師事務(wù)所 50224
• 代理人: 謝殿武

本發(fā)明屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能撿球機(jī)器人，包括移動載體、安裝在移動載體上的用于驅(qū)動機(jī)架運(yùn)動的行走機(jī)構(gòu)、設(shè)置在機(jī)架上的撿球裝置、設(shè)置在移動載體上用于識別籃球的識別模塊；無本發(fā)明通過識別模塊識別籃球并進(jìn)行定位，行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動移動載體靠近籃球，再通過撿球裝置將籃球撿起，可自動識別籃球并執(zhí)行撿球操作，實(shí)現(xiàn)對散落的籃球進(jìn)行定位、抓取的操作，節(jié)約撿球時(shí)間，無需人力撿球，提高訓(xùn)練時(shí)的流暢性，尤其對于職業(yè)球員，在訓(xùn)練時(shí)，可減少負(fù)責(zé)撿球的人員配備，減少訓(xùn)練時(shí)的成本輸出。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能撿球機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著社會文明的不斷發(fā)展，智能化逐漸走進(jìn)人們?nèi)粘Ｉ钪校瑩烨驒C(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人的一大種類。而隨著人們生活質(zhì)量的提高，由于人們惰性帶來的一系列身體問題逐漸引起人們對體育運(yùn)動的重視。如果能將體育運(yùn)動中一些服務(wù)性的工作交給機(jī)器人來完成，那么體育運(yùn)動就達(dá)到了一種自動化加娛樂性的雙重效果了?；@球作為一種時(shí)尚的運(yùn)動已經(jīng)以飛快的步伐走入大家的生活當(dāng)中，目前我們身邊有了越來越多的籃球場，也有了越來越多的人愛好上了籃球這項(xiàng)運(yùn)動。但由于籃球的訓(xùn)練強(qiáng)度比較大，如果人為的去撿起大量散落在場地上的球，勢必會增加運(yùn)動員的體能消耗并且會浪費(fèi)大量的訓(xùn)練時(shí)間，影響訓(xùn)練的連續(xù)性、流暢性。即便是找人陪練也是一項(xiàng)比較艱苦的工作，且不夠經(jīng)濟(jì)實(shí)惠。并且對于其他以打籃球作為運(yùn)動健身、休閑娛樂的人們來說，頻繁的撿球會減弱他們對籃球甚至是對運(yùn)動的興趣與積極性。

鑒于上訴不足，為克服這一問題，設(shè)計(jì)了一款自動、便捷、高效、經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的撿球機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種智能撿球機(jī)器人，其兼具自動、便捷、高效、經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明的智能撿球機(jī)器人，包括移動載體、安裝在移動載體上的用于驅(qū)動機(jī)架運(yùn)動的行走機(jī)構(gòu)、設(shè)置在機(jī)架上的撿球裝置、設(shè)置在移動載體上用于識別籃球的識別模塊。

進(jìn)一步，所述撿球裝置包括安裝于移動載體上的機(jī)械臂組件以及與機(jī)械臂組件端部連接的撿球機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂組件可被驅(qū)動的轉(zhuǎn)換方位并可被驅(qū)動的伸縮帶動撿球機(jī)構(gòu)撿拾籃球。

進(jìn)一步，所述撿球機(jī)構(gòu)包括用于張開以松開籃球和閉合以抓緊籃球的多個撿球爪以及驅(qū)動撿球爪形成張開、閉合動作的抓持驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述撿球爪包括用于夾持籃球的爪體，所述爪體的抓持面有與球體相適應(yīng)的圓弧面以及位于圓弧面上下兩端的防滑紋。

進(jìn)一步，所述抓持驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括連接在機(jī)械臂組件上用于安裝撿球爪的基架、設(shè)置在基架上可實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動的驅(qū)動件以及連接在驅(qū)動件與各個撿球爪之間用于將驅(qū)動件的往復(fù)運(yùn)動傳遞至撿球爪使其張開、閉合的傳動件，所述撿球爪圍繞驅(qū)動件往復(fù)運(yùn)動的中軸線周向分布。

進(jìn)一步，所述撿球爪為三段式結(jié)構(gòu)分別為與基架固定連接的基底、與基底通過轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動配合的細(xì)板以及與細(xì)板自由端固定連接的爪體。

進(jìn)一步，還包括設(shè)置在移動載體上用于存儲籃球的儲球裝置。

進(jìn)一步，所述機(jī)械臂組件包括豎向設(shè)置且與移動載體轉(zhuǎn)動配合的轉(zhuǎn)向臂、與轉(zhuǎn)向臂滑動配合可豎向往復(fù)運(yùn)行的橫向臂、與橫向臂滑動配合可橫向往復(fù)運(yùn)行的縱向臂以及分別驅(qū)動轉(zhuǎn)向臂轉(zhuǎn)動、橫向臂和縱向臂的滑動的轉(zhuǎn)向驅(qū)動件、縱向驅(qū)動件以及橫向驅(qū)動件；所述撿球機(jī)構(gòu)連接在縱向臂上。

進(jìn)一步，所述縱向驅(qū)動件以及橫向驅(qū)動件包括齒條、與齒條嚙合的齒輪以及驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動的齒輪驅(qū)動件，所述齒條分別固定連接在轉(zhuǎn)向臂以及橫向臂上并沿其走向方向延伸，所述齒輪分別設(shè)置于橫向臂以及縱向臂上并分別與設(shè)置在轉(zhuǎn)向臂以及橫向臂上的齒條嚙合。

進(jìn)一步，所述識別模塊至少包括用于檢測球體位置的攝像頭。