[發(fā)明專利]堆垛、拆垛方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811652512.0
• 申請日: 2018-12-31
• 公開（公告）號: CN111377249A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發(fā)明（設計）人: 謝士幸
• 申請（專利權）人: 廣州智信科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/11;B25J9/02;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種堆垛、拆垛方法，包括：根據產品形狀示教垛型；編寫進垛與出垛指令，根據不同生產環(huán)境，選用直線堆垛或關節(jié)堆垛；選取空間離散點，通過二次樣條曲線擬合為機器人運動軌跡；由笛卡爾坐標系的空間軌跡轉化為機器人的各關節(jié)轉動角度，實現機器人的軌跡運動；根據用戶需求調整運動指令的加減速，使得機器人在不同的狀態(tài)下達到最優(yōu)的加減速效果；運行指令；調整機器人在運行時的速度。本發(fā)明根據不同產品進行堆垛，實現簡單友好的用戶體驗，能夠快速示教，方便用戶操作，通過空間運動規(guī)劃技術，合理擬合機器人運動軌跡，并轉化為機器人各關節(jié)轉動角度，通過調整運動指令加減速，實現機器人平穩(wěn)、快速堆垛，提高機器人的效率和精準度。

技術領域

本發(fā)明涉及自動控制領域，特別是涉及堆垛、拆垛方法。

背景技術

工程現場常有需要將有序規(guī)整堆放的產品，拆成單個的產品進行下一工序的作業(yè)，叫做拆垛。也需要將雜亂的產品擺放成有規(guī)整形狀的垛型，叫做堆垛。傳統的機器人在拆垛和堆垛的應用中，機器人的效率和精準度不高。

發(fā)明內容

基于此，有必要針對傳統的機器人在拆垛和堆垛的應用中，機器人的效率和精準度不高問題，提供一種堆垛、拆垛方法。

一種堆垛、拆垛方法，包括：

根據產品形狀示教垛型；

編寫進垛與出垛指令，根據不同生產環(huán)境，選用直線堆垛或關節(jié)堆垛；

選取空間離散點，通過二次樣條曲線擬合為機器人運動軌跡；

由笛卡爾坐標系的空間軌跡轉化為機器人的各關節(jié)轉動角度，實現機器人的軌跡運動；

根據用戶需求調整運動指令的加減速，使得機器人在不同的狀態(tài)下達到最優(yōu)的加減速效果；

運行指令；

調整機器人在運行時的速度。

本技術方案根據不同產品進行堆垛，實現簡單友好的用戶體驗，能夠快速示教，方便用戶操作，通過空間運動規(guī)劃技術，合理擬合機器人運動軌跡，并轉化為機器人各關節(jié)轉動角度，通過調整運動指令加減速，實現機器人平穩(wěn)、快速堆垛，提高機器人的效率和精準度。

進一步地，還包括利用平滑過渡算法計算機器人通過兩個不連續(xù)的點位時的運動軌跡 。

進一步地，所述平滑過渡算法包括貝塞爾曲線過渡和條件平滑過渡。

進一步地，還包括利用時間最優(yōu)算法調整機器人運動時間。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及具體實施方式，對本發(fā)明進行進一步的詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用以解釋本發(fā)明，并不限定本發(fā)明的保護范圍。

一種堆垛、拆垛方法，包括：

根據產品形狀示教垛型；

編寫進垛與出垛指令，根據不同生產環(huán)境，選用直線堆垛或關節(jié)堆垛；

選取空間離散點，通過二次樣條曲線擬合為機器人運動軌跡；

由笛卡爾坐標系的空間軌跡轉化為機器人的各關節(jié)轉動角度，實現機器人的軌跡運動；

根據用戶需求調整運動指令的加減速，使得機器人在不同的狀態(tài)下達到最優(yōu)的加減速效果；

運行指令；

調整機器人在運行時的速度。