[發(fā)明專利]一種傳送方法及傳送設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811649021.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN109623213A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李汪;吳茜茜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州翰融智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B23K37/00
• 分類號(hào): B23K37/00
• 代理公司: 北京樂知新創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11734
• 代理人: 白瑞強(qiáng);李杏

1.一種傳送方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于一傳送設(shè)備中，所述方法包括：

所述傳送設(shè)備利用光電檢測(cè)技術(shù)，對(duì)第一目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行目標(biāo)工件的探測(cè)，輸出第一探測(cè)信號(hào)，所述第一目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗鰝魉驮O(shè)備的上料區(qū)域；

所述傳送設(shè)備根據(jù)第一探測(cè)信號(hào)啟動(dòng)第一氣缸，利用光電測(cè)量技術(shù)對(duì)所述目標(biāo)工件的壓合處的相對(duì)高度進(jìn)行測(cè)量，輸出所述目標(biāo)工件的高度數(shù)值并標(biāo)記所述目標(biāo)工件的序號(hào)；

所述傳送設(shè)備利用光電傳感技術(shù)，對(duì)第二目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行所述目標(biāo)工件的探測(cè)，輸出第二探測(cè)信號(hào)，所述第二目標(biāo)區(qū)域在所述傳送設(shè)備的傳送區(qū)域上；

所述傳送設(shè)備根據(jù)第二探測(cè)信號(hào)，利用機(jī)器人控制技術(shù)來抓取所述第二目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)工件并將所述目標(biāo)工件放置到焊接工位上；

所述傳送設(shè)備根據(jù)所述高度數(shù)值和所述序號(hào)，利用機(jī)器人焊接技術(shù)對(duì)所述目標(biāo)工件進(jìn)行焊接，又利用機(jī)器人控制技術(shù)抓取所述目標(biāo)工件并放置到所述第二目標(biāo)區(qū)域；

所述傳送設(shè)備將所述目標(biāo)工件傳送至下一個(gè)工序。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳送方法，其特征在于，在所述傳送設(shè)備利用光電檢測(cè)技術(shù)，對(duì)第一目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行目標(biāo)工件的探測(cè)，輸出第一探測(cè)信號(hào)，所述第一目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗鰝魉驮O(shè)備的上料區(qū)域之后，所述方法還包括：

所述傳送設(shè)備利用氣缸傳動(dòng)技術(shù)和三維坐標(biāo)定位技術(shù)，對(duì)所述目標(biāo)工件的中心坐標(biāo)進(jìn)行偏差調(diào)節(jié)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳送方法，其特征在于，在所述傳送設(shè)備根據(jù)第一探測(cè)信號(hào)啟動(dòng)第一氣缸，利用光電測(cè)量技術(shù)對(duì)所述目標(biāo)工件的壓合處的相對(duì)高度進(jìn)行測(cè)量，輸出所述目標(biāo)工件的高度數(shù)值并標(biāo)記所述目標(biāo)工件的序號(hào)之后，所述方法還包括：

所述傳送設(shè)備根據(jù)氣缸的伸縮量，并利用特定算法進(jìn)行計(jì)算所述目標(biāo)工件在壓合處的直徑，輸出直徑數(shù)值；所述傳送設(shè)備根據(jù)所述目標(biāo)工件在壓合處的參考直徑值，來與所述直徑數(shù)值進(jìn)行差值對(duì)比，輸出對(duì)比結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的傳送方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所述對(duì)比結(jié)果滿足設(shè)定的閾值時(shí)，將所述目標(biāo)工件標(biāo)記為合格；否則，將所述目標(biāo)工件標(biāo)記為不合格。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的傳送方法，其特征在于，所述傳送設(shè)備根據(jù)標(biāo)記結(jié)果，將標(biāo)記為合格的所述目標(biāo)工件繼續(xù)傳送，對(duì)標(biāo)記為不合格的所述目標(biāo)工件在傳送至第二目標(biāo)區(qū)域時(shí)進(jìn)行分揀；

所述傳送設(shè)備包括第一傳送帶和第二傳送帶，所述第一傳送帶用于傳送待焊接的目標(biāo)工件，所述第二傳送帶用于傳送已經(jīng)完成焊接的目標(biāo)工件；所述標(biāo)記為不合格的所述目標(biāo)工件傳送至所述第一傳送帶的尾端，不再參與傳送。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳送方法，其特征在于，在所述傳送設(shè)備利用光電傳感技術(shù)，對(duì)第二目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行所述目標(biāo)工件的探測(cè)，輸出第二探測(cè)信號(hào)，所述第二目標(biāo)區(qū)域在所述傳送設(shè)備的傳送區(qū)域上之后，所述方法還包括：

所述傳送設(shè)備利用至少二維坐標(biāo)對(duì)中技術(shù)，夾持所述目標(biāo)工件并對(duì)所述目標(biāo)工件的中心坐標(biāo)進(jìn)行偏差調(diào)節(jié)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳送方法，其特征在于，在所述傳送設(shè)備根據(jù)第二探測(cè)信號(hào)，利用機(jī)器人控制技術(shù)來抓取所述第二目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)工件并將所述目標(biāo)工件放置到焊接工位上之后，所述方法還包括：

所述傳送設(shè)備根據(jù)第二探測(cè)信號(hào)啟動(dòng)第二氣缸，利用擋板對(duì)所述目標(biāo)工件的制動(dòng)作用，來阻擋所述目標(biāo)工件進(jìn)入所述第二目標(biāo)區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳送方法，其特征在于，在所述傳送設(shè)備根據(jù)第一探測(cè)信號(hào)啟動(dòng)第一氣缸，利用光電測(cè)量技術(shù)對(duì)所述目標(biāo)工件的壓合處的相對(duì)高度進(jìn)行測(cè)量，輸出所述目標(biāo)工件的高度數(shù)值并標(biāo)記所述目標(biāo)工件的序號(hào)之前，所述方法還包括：

所述傳送設(shè)備根據(jù)第一探測(cè)信號(hào)啟動(dòng)第三氣缸，利用擋板對(duì)所述目標(biāo)工件的制動(dòng)作用，來阻擋所述目標(biāo)工件進(jìn)入所述第一目標(biāo)區(qū)域。