[發明專利]一種介入手術機器人從端裝置及其控制方法

在審

• 申請號: 201811645579.1
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109567947A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 吳宇星
• 申請（專利權）人: 易度河北機器人科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 北京領科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11690
• 代理人: 張丹

1.一種介入手術機器人從端裝置，包括主體部分(1)、導絲夾緊器(2)、導管夾持器(3)、扭轉組件(4)；其特征在于：所述的導管夾持器(3)和導絲夾緊器(2)均可拆卸的安裝在主體部分(1)的上蓋上。

2.根據權利要求1所述的一種介入手術機器人從端裝置，其中扭轉組件(4)包括：小齒輪(402)、大齒輪(403)和電機(401)，其中小齒輪(402)與大齒輪(403)相連進行動力傳輸，小齒輪(402)與和大齒輪(403)形成一個錐齒輪組。

3.根據權利要求2所述的一種介入手術機器人從端裝置，其中將小齒輪(402)設置為水平方向，小齒輪傳動軸從主體部分(1)上部穿出，大齒輪(403)設置為豎直方向，與小齒輪(402)連接形成動力傳輸。

4.根據權利要求1所述的一種介入手術機器人從端裝置，其中導管夾持器(3)不直接貼合在主體上蓋(120)上，而是利用導管夾持器連接桿(350)與主體(1)相連，導管夾持器(3)與導管夾持器連接桿(350)可拆卸的連接；優選的，采用插入式的連接。

5.根據權利要求4所述的一種介入手術機器人從端裝置，其中導管夾持器(3)與主體(1)之間的高度為3-20cm；優選的，為5-10cm；優選的，為5cm。

6.根據權利要求1所述的一種介入手術機器人從端裝置，其中導絲夾緊器(2)包括：基座(210)；支撐件(220)；彈簧腔(221)；夾緊件(230)；壓緊塊(231)；其中基座(210)與上蓋結合后，保持上蓋的平整；支撐件(220)與基座(210)可拆卸的連接；優選的，其中導絲夾緊器(2)還包括線輪，其中線輪設置在基座(210)下方，優選的，支撐件220底座與210通過園槽連接，并且通過螺絲固定；壓緊塊(231)套入彈簧腔(221)，并插入支撐件(220)，夾緊件(230)插入壓緊塊(231)。

7.根據權利要求1所述的一種介入手術機器人從端裝置，其中導管夾持器(3)的上面能夠打開，能夠把三通管安裝進去。

8.根據權利要求1-7所述的一種介入手術機器人從端裝置，其中介入手術機器人從端裝置還包括測力組件(5)。

9.一種如權利要求1-8所述介入手術機器人從端裝置的使用方法，其中手術機器人從端裝置包括：主體部分(1)和導管夾持器(3)、導絲夾緊器(2)，扭轉組件(4)；其特征在于：所述的導管夾持器(3)和導絲夾緊器(2)、均可拆卸的安裝在主體部分(1)的上蓋上；在操作時，可以先將衛生隔離墊或衛生隔離膜或無菌罩在電機軸處開孔，覆蓋在主體上，再將導管夾持器(3)及導絲夾緊器(2)中夾緊件(230)隔著衛生隔離墊或衛生隔離膜連接桿安裝在主體上及對應部件上，以此將導管夾持器(3)、導絲夾緊器(2)、小齒輪(402)、大齒輪(403)與主體部分(1)隔離開。

10.一種如權利要求9所述介入手術機器人從端裝置的使用方法，其中導管夾持器包含有三通管。