[發明專利]一種手術導航系統

有效

• 申請號: 201811644912.7
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN110946653B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 劉文博;李贊;韓萌;楚晨龍;文犁
• 申請（專利權）人: 華科精準(北京)醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B90/00
• 代理公司: 合肥左心專利代理事務所(普通合伙) 34152
• 代理人: 周翠娟

1.一種手術導航系統，其特征在于，包含：

工作站，所述工作站包含通信接口、處理器、顯示裝置和輸入裝置，所述通信接口用于進行通訊連接，所述處理器含有預先加載的軟件，所述顯示裝置用于顯示所述軟件的界面，所述輸入裝置用于輸入使用者的命令；和

空間定位模塊，所述空間定位模塊包含：

固定連接裝置，用于固定其末端所連接的結構；

位置調整裝置，包含基座、動力結構、以及至少兩套移動組件，每套移動組件含有平行設置且可相對移動的兩個平面，所述動力結構能夠促使每套移動組件的兩個平面進行相對運動；

控制裝置，用于調控動力結構以及進行通訊連接；

導向裝置，其含有通孔，用于引導手術器械；

其中，

所述位置調整裝置與所述固定連接裝置的末端相連接，所述導向裝置通過兩個連接件分別與所述位置調整裝置的兩套移動組件鉸接，所述移動組件使得所連接的連接件相對于所述基座可以在兩個維度上運動，繼而使得所述兩個連接件連接的導向裝置根據兩套移動組件的移動而到達所需位置，從而實現所述導向裝置的通孔在三維空間中的定位。

2.根據權利要求1所述的手術導航系統，其特征在于，所述空間定位模塊的部分結構能夠在醫學成像中被檢測到位置。

3.根據權利要求2所述的手術導航系統，其特征在于，所述空間定位模塊的能夠在醫學成像中被檢測到位置的部分結構為導向裝置或導向裝置的一部分。

4.根據權利要求1所述的手術導航系統，其特征在于，所述空間定位模塊還包含定位標志物。

5.根據權利要求4所述的手術導航系統，其特征在于，所述定位標志物為可在醫學成像中檢測到其位置的標志物。

6.根據權利要求5所述的手術導航系統，其特征在于，所述醫學成像為磁共振成像(MRI)、X射線計算機斷層掃描成像(CT)、或X射線成像。

7.根據權利要求4所述的手術導航系統，其特征在于，所述定位標志物為可被追蹤模塊檢測到其位置的標志物。

8.根據權利要求7所述的手術導航系統，其特征在于，所述手術導航系統還包含追蹤模塊，所述追蹤模塊用于追蹤確定所述空間定位模塊的空間位置。

9.根據權利要求8所述的手術導航系統，其特征在于，所述追蹤模塊包含攝像單元。

10.根據權利要求8所述的手術導航系統，其特征在于，所述追蹤模塊包含攝像單元和光發射單元。

11.根據權利要求8所述的手術導航系統，其特征在于，所述追蹤模塊包含電磁跟蹤單元。

12.根據權利要求9至11中任一項所述的手術導航系統，其特征在于，所述追蹤模塊還包含參考標記，所述參考標記能夠與目標部位固定連接。

13.根據權利要求1所述的手術導航系統，其特征在于，所述手術導航系統還包含追蹤模塊和超聲模塊。

14.根據權利要求13所述的手術導航系統，其特征在于，所述追蹤模塊為光學追蹤模塊，所述超聲模塊含有光學定位標志物，所述空間定位模塊含有光學定位標志物，通過所述光學追蹤模塊包含參考標記并且能夠以同時追蹤所述超聲模塊和所述空間定位模塊。

15.根據權利要求13所述的手術導航系統，其特征在于，所述追蹤模塊為電磁追蹤模塊，所述超聲模塊含有磁定位標志物，所述空間定位模塊含有磁定位標志物，所述電磁追蹤模塊含磁場發生裝置和參考標記，電磁追蹤模塊可同時追蹤空間定位模塊和超聲模塊的位置。

16.根據權利要求15所述的手術導航系統，其特征在于，所述參考標記在使用時與待檢測部位附近的皮膚緊密連接，電磁追蹤模塊追蹤參考標記的位置變化進行校準，消除組織位移導致的追蹤誤差。