[發明專利]一種基于網絡傳感器的無人機追蹤方法

在審

• 申請號: 201811644562.4
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109617596A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 金政;張冬平;黃勝明;王碩;吳克平;李繼萍
• 申請（專利權）人: 蕪湖鑫芯微電子有限公司
• 主分類號: H04B7/185
• 分類號: H04B7/185;H04L29/08;H04W4/38;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種基于網絡傳感器的無人機追蹤方法，包括無人機本體、網絡傳感器、模糊控制器、云共享和應用端，所述無人機本體帶有飛行控制系統，無人機本體上設有障礙物檢測傳感器，能夠在復雜環境中自動避障巡航，通過設置網絡傳感器來進行收集參數數據，使用模糊控制器對無人機巡航進行控制，避免碰撞，本發明不僅追蹤無人機而且還避免了碰撞并使用云傳感器網絡收集參數數據。

技術領域

本發明涉及無人機應用領域，具體涉及一種基于網絡傳感器的無人機追蹤方法。

背景技術

使用無人駕駛車輛的典型情況是當環境不利于人類操作員時，例如高輻射，高溫或有火災，煙霧，灰塵和其他工業條件的區域。當工作區域幾何形狀太小而人類無法操作(例如狹窄的走廊或樓梯)時，它也可以適用。

無人駕駛車輛可用于工業環境中以監控過程參數并將適當的信息傳達給控制中心。同時有必要追蹤無人駕駛車輛因此，工業應用中的無人駕駛車輛必須設計為數據采集系統，以便適當地跟蹤它們。

在造紙工業中，原材料的可用性/操作規模，技術過時和實施新技術的成本是一些主要問題。一些大型木材廠已經取得了一些進展，以跟上最先進的綠色技術的技術發展。這些綠色技術將有助于控制這些行業的污染。通過云環境監控行業，使用傳感器肯定會降低維護超大型服務器的成本，從而控制和監控工藝參數，從而最終減少污染，提供綠色環境。

因此，人們相信人類操作員和機器人操縱器之間的協作任務可以改善工業環境的性能和靈活性。然而，應始終保證人類的安全，并且當發生碰撞風險時應改變機器人的行為。

中國專利申請號：201210398186.1公開了一種基于RFID的港口無人運輸車輛智能導航云系統，包括云計算系統、無人運輸車導航系統、港口無人運輸車導航控制管理系統。RFID標簽感應器安裝在無人運輸車上，能從鋪設在地面的RFID標簽中實時地讀取坐標信息，并利用無線通訊模塊傳送到港口無人運輸車導航控制管理系統中，導航命令通過港口無人運輸車導航控制管理系統來進行發送，以此來控制一輛或多輛無人運輸車的行走路徑。該發明用于港口無人運輸車輛的智能導航，但是卻不能對無人車進行追蹤而且無法避免碰撞并沒有使用云傳感器網絡收集參數數據的功能。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于網絡傳感器的無人機追蹤方法，通過設置網絡傳感器來進行收集參數數據，使用模糊控制器對無人機巡航進行控制，避免碰撞，本發明不僅追蹤無人機而且還避免了碰撞并使用云傳感器網絡收集參數數據。

一種基于網絡傳感器的無人機追蹤方法，包括無人機本體、網絡傳感器、模糊控制器、云共享和應用端，所述無人機本體帶有飛行控制系統，無人機本體上設有障礙物檢測傳感器，能夠在復雜環境中自動避障巡航；

所述網絡傳感器由信號采集單元、數據處理單元及網絡接口單元組成，所述信號采集單元包括攝像頭、錄音設備和異質傳感器，信號采集單元安裝在無人機本體上，所述數據處理單元用于處理信號采集單元的采集數據，并將數據融合后通過網絡接口單元上傳至云共享；傳感器還收集各種輸入，如激光檢測和測距角，激光距離，激光雷達置信度，視角，視覺距離和關于無人機的視覺置信度等。

所述模糊控制器用于無人機本體巡航監測時數據輸入輸出的邏輯控制；

所述應用端包括PC端和移動通訊設備端，通過應用端登陸云共享能夠查看網絡傳感器上傳的融合數據；無線傳感器網絡中的接收器通過應用服務器表示。來自接收器的感測數據通過同化代理部署在云服務器中，具有Web服務的傳感器配置文件使用正式機制來指定。

上述無人機追蹤方法是：

(1)用于監控的無人機巡航監測體系架構

根據無人機巡航監測的場地來制定無人機巡航路線，為避免在自動化工業環境中發生任何碰撞，在無人機上提供障礙物檢測傳感器，根據需要檢測的目標設定多傳感器組，包括但不僅限于溫度傳感器、氣壓傳感器、輻射傳感器等；