[發(fā)明專利]一種螺旋車道的參考軌跡線生成方法及車載設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811644294.6
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109489680B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設計）人: 魏寧
• 申請（專利權）人: 百度在線網(wǎng)絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種螺旋車道的參考軌跡線生成方法，其特征在于，包括：

獲取攝像頭拍攝的第一圖像；

利用深度學習的目標識別網(wǎng)絡模型識別所述第一圖像中的多個目標指引標示；

根據(jù)所述多個目標指引標示擬合，得到螺旋車道的參考軌跡線；

所述獲取攝像頭拍攝的圖像之前，所述方法還包括：

獲取多張螺旋車道的第二圖像，所述第二圖像中包括指引標示；

在對所述第二圖像中的指引標示進行標注后，將所述第二圖像輸入到深度學習的網(wǎng)絡模型中，進行訓練得到所述目標識別網(wǎng)絡模型；

其中，所述螺旋車道中第一側(cè)墻體上的指引標示作為第一類指引標示，第二側(cè)墻體上的指引標示作為第二類指引標示，所述目標指引標示為第一類指引標示或者第二類指引標示。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個目標指引標示擬合，得到螺旋車道的參考軌跡線包括：

識別各所述目標指引標示的目標邊緣線，所述目標邊緣線為所述目標指引標示的上邊緣線或下邊緣線；

對各所述目標指引標示的目標邊緣線擬合，得到所述螺旋車道的參考軌跡線。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對各所述目標指引標示的目標邊緣線擬合，得到所述螺旋車道的參考軌跡線包括：

對各所述目標指引標示的目標邊緣線3次曲線擬合，得到所述螺旋車道的參考軌跡線。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述識別各所述目標指引標示的目標邊緣線包括：

對各所述目標指引標示進行canny邊緣檢測，獲得各所述目標指引標示的目標邊緣線。

5.一種車載設備，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取攝像頭拍攝的第一圖像；

識別模塊，用于利用深度學習的目標識別網(wǎng)絡模型識別所述第一圖像中的多個目標指引標示；

擬合模塊，用于根據(jù)所述多個目標指引標示擬合，得到螺旋車道的參考軌跡線；

所述車載設備還包括：

第二獲取模塊，用于獲取多張螺旋車道的第二圖像，所述第二圖像中包括指引標示；

訓練模塊，用于在對所述第二圖像中的指引標示進行標注后，將所述第二圖像輸入到深度學習的網(wǎng)絡模型中，進行訓練得到所述目標識別網(wǎng)絡模型；

其中，所述螺旋車道中第一側(cè)墻體上的指引標示作為第一類指引標示，第二側(cè)墻體上的指引標示作為第二類指引標示，所述目標指引標示為第一類指引標示或者第二類指引標示。

6.根據(jù)權利要求5所述的車載設備，其特征在于，所述擬合模塊包括：

識別單元，用于識別各所述目標指引標示的目標邊緣線，所述目標邊緣線為所述目標指引標示的上邊緣線或下邊緣線；

擬合單元，用于對各所述目標指引標示的目標邊緣線擬合，得到所述螺旋車道的參考軌跡線。

7.根據(jù)權利要求6所述的車載設備，其特征在于，所述擬合單元具體用于：對各所述目標指引標示的目標邊緣線3次曲線擬合，得到所述螺旋車道的參考軌跡線。

8.根據(jù)權利要求6所述的車載設備，其特征在于，所述識別單元具體用于：對各所述目標指引標示進行canny邊緣檢測，獲得各所述目標指引標示的目標邊緣線。

9.一種車載設備，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至4中任一項所述的螺旋車道的參考軌跡線生成方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至4中任一項所述的螺旋車道的參考軌跡線生成方法的步驟。