[發(fā)明專利]基于四連桿機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811644265.X
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN109606501B
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬引航
• 申請（專利權(quán)）人: 南華大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 衡陽市科航專利事務(wù)所 43101
• 代理人: 劉政旺

1.基于四連桿機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人，其特征是：包括底座(1)和腿(2)；四條腿(2)兩兩對稱安裝在底座(1)前端兩側(cè)和后端兩側(cè)；腿(2)包括基座(21)、四連桿機(jī)構(gòu)(22)、電機(jī)B(23)、橫桿(24)、聯(lián)接器(25)、豎桿(26)及剪叉式伸縮架(27)；四連桿機(jī)構(gòu)(22)為平面鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)，其包括曲柄(221)、搖桿(222)和連桿(223)；曲柄(221)和搖桿(222)的前端分別鉸接在基座(21)上，曲柄(221)的后端與連桿(223)的前端鉸接，搖桿(222)的后端與連桿(223)中部鉸接；電機(jī)B(23)固接在基座(21)上，并與四連桿機(jī)構(gòu)(22)的曲柄(221)關(guān)聯(lián)，以驅(qū)動(dòng)曲柄(221)繞其前端鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)；橫桿(24)呈水平布置，其兩端分別連接在基座(21)上；聯(lián)接器(25)活動(dòng)套裝在橫桿(24)上；豎桿(26)呈豎直布置，其上端與連桿(223)的后端鉸接，下端與聯(lián)接器(25)活動(dòng)插裝并從聯(lián)接器(25)內(nèi)穿出；剪叉式伸縮架(27)從上端至下端設(shè)有多個(gè)鉸接點(diǎn)，剪叉式伸縮架(27)在其最上端的鉸接點(diǎn)處與聯(lián)接器(25)連接，并通過除最下端鉸接點(diǎn)外的任一鉸接點(diǎn)與豎桿(26)下端端頭連接。

2.如權(quán)利要求1所述的基于四連桿機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人，其特征是：底座(1)包括兩個(gè)方形框架(11)和設(shè)在兩個(gè)方形框架(11)之間的條形板(12)，條形板(12)的一端與一個(gè)方形框架(11)的角點(diǎn)處鉸接，條形板(12)的另一端與另一個(gè)方形框架(11)的角點(diǎn)處固接；四條腿(2)中，其中兩條安裝在一個(gè)方形框架(11)與條形板(12)鉸接處角點(diǎn)兩側(cè)相鄰的兩個(gè)角點(diǎn)處，另外兩條安裝在另一個(gè)方形框架(11)與條形板固接處角點(diǎn)兩側(cè)相鄰的兩個(gè)角點(diǎn)處。

3.如權(quán)利要求2所述的基于四連桿機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人，其特征是：底座(1)與腿(2)之間設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)A(31)、齒輪A(32)、齒輪B(33)、臥式軸座(34)、平面推力球軸承(35)及轉(zhuǎn)軸(36)；電機(jī)A(31)固接在底座(1)的方形框架(11)上，其機(jī)軸豎直伸出；齒輪A(32)固接在電機(jī)A(31)的機(jī)軸上；齒輪B(33)固接在轉(zhuǎn)軸(36)上并與齒輪A(32)嚙合；臥式軸座(34)安裝在轉(zhuǎn)軸(36)上并位于齒輪B(33)與基座(21)之間，其上下端分別與齒輪B(33)和基座(21)固接；平面推力球軸承(35)套裝在轉(zhuǎn)軸(36)上并位于齒輪B(33)與底座(1)的方形框架(11)之間；轉(zhuǎn)軸(36)通過平面推力球軸承(35)豎直活動(dòng)安裝在底座(1)的方形框架(11)上。

4.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的基于四連桿機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人，其特征是：四連桿機(jī)構(gòu)(22)的曲柄(221)為可調(diào)節(jié)長度的伸縮桿，曲柄(221)包括內(nèi)芯桿(2211)、外套管(2212)及鎖定銷(2213)，內(nèi)芯桿上設(shè)有多個(gè)沿其長度方向間隔布置的銷孔A(22111)，外套管活動(dòng)套裝在內(nèi)芯桿上，其上設(shè)有沿其長度方向間隔布置的銷孔B(22121)，當(dāng)外套管在內(nèi)芯桿上移動(dòng)時(shí)，其上的銷孔B依次對應(yīng)內(nèi)芯桿上的每一個(gè)銷孔A，鎖定銷穿過銷孔B和銷孔A而將外套管和內(nèi)芯桿固連為一體。

5.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的基于四連桿機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人，其特征是：四連桿機(jī)構(gòu)(22)中的曲柄(221)的長度為a，搖桿(222)的長度為b、連桿(223)與曲柄(221)的鉸接點(diǎn)至連桿(223)與搖桿(222)的鉸接點(diǎn)的距離為c，連桿(223)與搖桿(222)的鉸接點(diǎn)至連桿(223)與豎桿(26)的鉸接點(diǎn)的距離為d，曲柄(221)與基座(21)的鉸接點(diǎn)至搖桿(222)與基座(21)的鉸接點(diǎn)之間的距離為

6.如權(quán)利要求4所述的基于四連桿機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人，其特征是：四連桿機(jī)構(gòu)(22)中的曲柄(221)的長度為a，搖桿(222)的長度為b、連桿(223)與曲柄(221)的鉸接點(diǎn)至連桿(223)與搖桿(222)的鉸接點(diǎn)的距離為c，連桿(223)與搖桿(222)的鉸接點(diǎn)至連桿(223)與豎桿(26)的鉸接點(diǎn)的距離為d，曲柄(221)與基座(21)的鉸接點(diǎn)至搖桿(222)與基座(21)的鉸接點(diǎn)之間的距離為