[發明專利]信號處理方法及裝置、主動傳感器及存儲介質

有效

• 申請號: 201811643586.8
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109725318B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 李小華;胡太群
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S15/08
• 分類號: G01S15/08;G01S7/539;G01S7/52
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種信號處理方法，其特征在于，包括：

將接收到的動態變化的傳感器標識信息轉換成標識信號，其中，所述標識信號與所述傳感器標識信息相對應；所述傳感器標識信息的內容和數量動態變化；

將測量信號與所述標識信號疊加，形成發射信號并發射，其中，所述標識信號的持續時長與所述測量信號的持續時長匹配；

根據所述標識信號以及從接收到的反饋信號中獲取的待識別標識信號，確定所述反饋信號是否與所述發射信號相對應；

在所述將接收到的動態變化的傳感器標識信息轉換成標識信號之前，還包括：

判斷是否到達接收到的所述傳感器標識信息的失效時間；

若未到達所述失效時間，則執行所述將接收到的動態變化的傳感器標識信息轉換成標識信號的操作；

若已到達所述失效時間，則向傳感器標識信息的發送設備發送傳感器標識信息獲取請求，以使所述發送設備向自動駕駛車輛發送新的傳感器標識信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器標識信息由與所述自動駕駛車輛進行通訊的設備依據設定時間間隔生成。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述傳感器標識信息是由所述設備依據實時信息產生的標識，或是由所述設備基于隨機方法生成的隨機標識。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述標識信號以及從接收到的反饋信號中獲取的待識別標識信號，確定所述反饋信號是否與所述發射信號相對應，具體包括：

根據所述標識信號的特征值以及從接收到的反饋信號中獲取的待識別標識信號的特征值，確定所述反饋信號是否與所述發射信號相對應。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

如果所述反饋信號與所述發射信號相對應，則根據所述反饋信號確定所述自動駕駛車輛與所述反饋信號對應的反射物體的距離。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器標識信息，在每輛自動駕駛車輛的至少兩個傳感器的范圍內為唯一標識。

7.一種信號處理裝置，其特征在于，包括：

標識信號生成模塊，用于將接收到的動態變化的傳感器標識信息轉換成標識信號，其中，所述標識信號與所述傳感器標識信息相對應；所述傳感器標識信息的內容和數量動態變化；

信號疊加模塊，用于將測量信號與所述標識信號疊加，形成發射信號并發射，其中，所述標識信號的持續時長與所述測量信號的持續時長匹配；

信號比對模塊，用于根據所述標識信號以及從接收到的反饋信號中獲取的待識別標識信號，確定所述反饋信號是否與所述發射信號相對應；

所述裝置還包括：

時間判斷模塊，用于在將接收到的動態變化的傳感器標識信息轉換成標識信號之前，判斷是否到達接收到的所述傳感器標識信息的失效時間；

操作執行模塊，用于若未到達失效時間，則執行所述將接收到的動態變化的傳感器標識信息轉換成標識信號的操作；若已到達所述失效時間，則向傳感器標識信息的發送設備發送傳感器標識信息獲取請求，以使所述發送設備向自動駕駛車輛發送新的傳感器標識信息。

8.一種主動傳感器，其特征在于，所述主動傳感器包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-6中任一項所述的信號處理方法。

9.一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如權利要求1-6中任一項所述的信號處理方法。