[發明專利]一種地圖構建方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201811642023.7
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109785731B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 周烽;何元會;王曉輝;劉昊揚;戴若犁
• 申請（專利權）人: 北京諾亦騰科技有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 孟德棟

本發明涉及一種地圖構建方法、系統及存儲介質，構建方法包括：在預設場景內獲取多幅圖像；獲取每幅圖像中的所有定位點，根據定位點確認每幅圖像的圖像質量，并根據圖像質量選擇合格圖像；根據所有合格圖像的定位點獲取定位點分布信息；根據定位點分布信息確認預設場景內是否存在定位點分布密度小于預設密度的區域；若否，則根據所有合格圖像的定位點構建地圖。本發明實施例通過獲取預設場景內的圖像，根據圖像中的定位點來確定圖像的質量，并根據圖像質量選取合格圖像，確定合格圖像中的定位點分布信息確定定位點分布密度是否足夠，利用定位點分布密度合格的合格圖像構建地圖，保證最終構建的地圖的精度。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種地圖構建方法、系統及存儲介質。

背景技術

Inside-out是一種光學跟蹤系統，光源發射裝置安裝在被跟蹤目標上，獲取光源信號的傳感器/標記點固定在使用環境中，其原理都是以三角定位算法為基礎，測量目標反射或者是主動發射的光線，并經過計算機特殊的視覺算法可轉換成目標的空間位置數據，從而實現對目標的位置跟蹤。

但是，實時采集的數據可能存在由運動模糊、環境光變化、運動物體遮擋等問題導致的定位點檢測失敗、漂移與誤識別等問題，從而降低地圖構建的精度。

而且，由于數據采集過程不受控，有可能出現數據分布不均勻，從而影響后續的全局優化效果，導致地圖精度下降。

發明內容

為了解決現有技術存在的問題，本發明的至少一個實施例提供了一種地圖構建方法、系統及存儲介質。

第一方面，本發明實施例提供了一種地圖構建方法，所述構建方法包括：

S1、在預設場景內獲取多幅圖像；

S2、獲取每幅圖像中的所有定位點，根據所述定位點確認每幅所述圖像的圖像質量，并根據所述圖像質量選擇合格圖像；

S3、根據所有所述合格圖像的定位點獲取定位點分布信息；

S4、根據所述定位點分布信息確認所述預設場景內是否存在定位點分布密度小于預設密度的區域；

若否，則根據所有所述合格圖像的所述定位點構建地圖。

基于上述技術方案，本發明實施例還可以做出如下改進。

結合第一方面，在第一方面的第一種實施例中，所述獲取每幅圖像中的所有定位點，根據所述定位點確認每幅所述圖像的圖像質量，并根據所述圖像質量選擇合格圖像，包括：

在每幅圖像中檢測定位點，并對所述定位點添加標記，且同一所述定位點的標記相同；

計算所有所述圖像中具有相同所述標記的所述定位點之間的位置偏移，判斷所有所述位置偏移是否均小于第一預設閾值；

若任一所述位置偏移大于或等于第一預設閾值，則重新執行所述S1～S2；

或者，若所有所述位置偏移均小于第一預設閾值，則判斷所述定位點的數量是否滿足預設條件；

若所述定位點的數量不滿足預設條件，則重新執行所述S1～S2；

或者，若所述定位點的數量滿足預設條件，則判斷每幅所述圖像中是否存在干擾定位點；

若所述圖像中存在干擾定位點，則重新執行所述S1～S2；

或者，若所述圖像不存在干擾定位點，則所述圖像的圖像質量合格，將所述圖像作為合格圖像。

結合第一方面的第一種實施例，在第一方面的第二種實施例中，所述在預設場景內獲取多幅圖像，包括：

在所述預設場景內連續采集多幀所述圖像。