[發明專利]一種基于APP的無人機航攝飛行遙控系統

在審

• 申請號: 201811641920.6
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109765927A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 余詩凡
• 申請（專利權）人: 湖北無垠智探科技發展有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/20;G01C11/00
• 代理公司: 武漢智匯為專利代理事務所(普通合伙) 42235
• 代理人: 李恭渝

本發明涉及一種基于APP的無人機航攝飛行遙控系統，服務器、設置有遙控器的無人機，還包括APP終端，所述APP終端、服務器、遙控器及無人機互相通訊；所述APP終端內設置有無人機航線規劃及飛行遙控APP即航攝規劃APP，所述APP包括：任務航線設置模塊，測區導入模塊，航攝參數設置模塊，航線生成模塊，任務執行模塊，地圖管理模塊，所述服務器為App提供屬性數據服務和空間數據服務，所述遙控器執行App請求的飛行任務遙控命令，遙控所述無人機完成航攝飛行任務。針對便攜的移動設備而開發，便捷性和續航能力均優異；采用了地圖作為底圖數據，也支持從自身服務器中加載已發布的地圖服務，也支持從本地加載地圖數據，極大提高了大規模的外業作業中的適用性。

技術領域

本發明涉及無人機航攝飛行遙控技術領域，具體為一種基于APP的無人機航攝飛行遙控系統。

背景技術

無人機(Unmanned Aerial Vehicles，UAV)低空攝影測量通過搭載成像與非成像傳感器，獲取高分辨傾斜影像、視頻數據。無人機航攝飛行任務的成功完成要依靠航攝飛行遙控系統，飛行遙控系統內設航線規劃App，利用航攝參數規劃出符合采集精度要求的航線進行影像采集。

目前無人機航線規劃APP軟件研究方向一般為無人機避障航線規劃。對于傾斜攝影測量中的航線規劃大多數為PC端軟件，其便捷性和續航能力都不如移動端App。現有的航線規劃軟件很多是針對固定翼飛機開發的，針對多旋翼的無人機應用軟件較少，而且存在以下不足之處：1.基于固定基線的拍照方式，容易錯過拍攝角度，嚴重的可能造成航攝影像采集漏洞，影響最終成圖效果，例如現有的移動端航線規劃軟件如Pix4DMapper、DJI GOPRO等面向單鏡頭相機的航線規劃軟件，只能采集到正射影像，傾斜影像的采集功能需人工經過復雜的重復設置航攝參數才能獲取，自動化程度不夠高，也可能出現誤差、失誤，不能保證航攝參數之間的一致性正確性；2.是針對PC端開發，而不是便攜的移動設備上；3.很多PC端航線規劃軟件采用了Google地圖作為底圖數據，但由于特殊原因訪問Google地圖并不方便；對于高德/百度地圖，在偏遠地區以及部分城市區域，衛星影像的比例尺通常都很小，無法提供實時作業指導，在大規模的外業作業中適用性不高；4.航線規劃軟件大多采用固定基線、等時間間隔的方式觸發相機進行曝光，無法依據參數等來進行靈活控制。

多旋翼無人機用于傾斜攝影已經有了很多成熟的應用，單鏡頭多旋翼無人機在考慮成本等其他情況下是多鏡頭相機進行傾斜影像采集很好的替代方案，越來越多地被用于低空攝影測量。但對其的研究使用很少，便捷性和續航能力均優異的基于終端APP的單鏡頭多旋翼無人機航線規劃及航攝飛行遙控系統亟待開發。

發明內容

針對現有技術的缺陷和改進需求，利用單鏡頭多旋翼無人機及其相機、云臺強大的靈活性，在大幅度降低傾斜影像采集成本的前提下，可以很好的替代多鏡頭多旋翼無人機進行航攝任務，得到希望的航攝數據。為此，本發明提供一種基于APP的無人機航攝飛行遙控系統,包括服務器、設置有遙控器的無人機，其特征在于還包括APP終端，所述APP終端、服務器、遙控器及無人機互相通訊；

所述APP終端內設置有無人機航線規劃及飛行遙控APP即航攝規劃APP，所述APP包括：

任務航線設置模塊，用于航攝任務的基本設置，通過任務航線設置模塊，生成詳細的航攝任務，包括測區、航線/航點、影像采集時間間隔、影像格式、影像寬高比，是保證影像采集保質保量完成的關鍵環節，具體包括

測區導入模塊，用于測區范圍的確定；

航攝參數設置模塊，系統需要根據經驗值預設常用參數值；同時提供調整參數的入口，設置的參數包括航向重疊率、旁向重疊率、航高/GSD、相機傾角、飛行速度、照片格式；

航線生成模塊，如果測區為規則/不規則多邊形區域，根據測區范圍和航攝參數，系統生成航線，保證測區采集影像的表面信息完整性；如果測區為地物高集中區或獨立地物，則按照等差航高生成幾條環繞飛行路線；