[發(fā)明專利]一種柔性機械臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811641632.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109514523A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊顯宏;楊植明;雍江楓;徐博涵;楊雄珍
• 申請（專利權(quán)）人: 賀州學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/00;A01D46/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王娟

1.一種柔性機械臂，其特征在于，包括：底座、固定臂、柔性臂及切割組件，所述固定臂的一端安裝在所述底座上，所述固定臂遠離所述底座的一端與所述柔性臂連接，所述切割組件與所述柔性臂遠離所述固定臂的一端連接，所述柔性臂用于調(diào)整所述切割組件相對于水果的角度，將所述切割組件帶動至所述水果處。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性機械臂，其特征在于，所述柔性臂包括安裝座、多個柔性部及多個連接部，相鄰的兩個所述柔性部通過所述連接部活動連接，最外側(cè)的兩個所述柔性部中，其中一個所述柔性部與所述安裝座連接，另一個所述柔性部與所述切割組件連接，所述安裝座可驅(qū)動多個所述柔性部轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)所述切割組件與所述水果的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的柔性機械臂，其特征在于，所述柔性部包括轉(zhuǎn)動套、第一轉(zhuǎn)動部及第二轉(zhuǎn)動部，所述第一轉(zhuǎn)動部與所述第二轉(zhuǎn)動部相互配合，所述第一轉(zhuǎn)動部與相鄰的兩個所述連接部均轉(zhuǎn)動連接，所述第二轉(zhuǎn)動部與相鄰的兩個所述連接部均轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的柔性機械臂，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動部及所述第二轉(zhuǎn)動部均包括轉(zhuǎn)動本體、第一固定套及第二固定套，所述第一固定套套設(shè)在所述轉(zhuǎn)動本體的一端，相鄰的兩個所述連接部中的其中一個所述連接部轉(zhuǎn)動連接，所述第二固定套套設(shè)在所述轉(zhuǎn)動本體的另一端，與另一個所述連接部轉(zhuǎn)動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的柔性機械臂，其特征在于，所述安裝座包括殼體、驅(qū)動部、傳動部及換向器，所述驅(qū)動部及所述傳動部均安裝在所述殼體內(nèi)，所述驅(qū)動部、所述傳動部及所述換向器依次連接，所述換向器與所述柔性部配合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柔性機械臂，其特征在于，所述傳動部包括相互配合的渦輪及蝸桿，所述渦輪與所述驅(qū)動部連接，所述蝸桿與所述柔性部連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的柔性機械臂，其特征在于，所述傳動部還包括支撐桿，所述支撐桿的一端與所述殼體連接，另一端與所述換向器連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性機械臂，其特征在于，所述切割組件包括切割件及收納件，所述切割件及所述收納件均與所述柔性臂連接，所述切割件用于采摘所述水果，所述收納件用于收集摘下的水果。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的柔性機械臂，其特征在于，所述切割件包括切割部、切割驅(qū)動部及連接架，所述連接架與所述柔性臂連接，所述切割驅(qū)動部安裝在所述連接架上，所述切割部與所述切割驅(qū)動部連接，所述切割驅(qū)動部驅(qū)動所述切割部剪切所述水果。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的柔性機械臂，其特征在于，所述切割部包括兩個鉸接部，兩個所述鉸接部鉸接，且均與所述切割驅(qū)動部連接，兩個鉸接部在所述切割驅(qū)動部的帶動下向靠近對方的方向運動，從而剪切所述水果。