[發明專利]一種工件定位方法、裝置、計算機及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811640965.1
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109636849B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 勞永革;段峰;何建枝
• 申請（專利權）人: 廣東嘉銘智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種工件定位方法，其特征在于，包括：

獲取工件第一點的第一像素坐標，所述第一點位于所述工件的第一邊緣；

對所述第一像素坐標進行轉換，得到所述第一點的第一坐標；

獲取所述工件第二點的第二像素坐標，所述第二點位于所述工件的第二邊緣；

對所述第二像素坐標進行轉換，得到所述第二點的第二坐標；所述第一點和所述第二點分別位于第一圖像和第二圖像中，在拍攝設備與工件距離不變的條件下，將拍攝設備固定，對工件進行旋轉，分別得到所述第一圖像和所述第二圖像，或者，將工件的位置固定，對拍攝設備進行旋轉，分別得到所述第一圖像和所述第二圖像；

根據所述第一坐標、所述第二坐標、參考點坐標，確定所述工件的定位參數；所述定位參數包括橫向偏移量、縱向偏移量和偏移角度；其中：

工件的橫向偏移量X＝(x₁₁+x₂₀-x₂₁-x₁₀)/2；

工件的縱向偏移量Y＝(y₁₁+y₂₀-y₂₁-y₁₀)/2；

偏移角度θ＝θ₂-θ₁；標準位置處θ₁＝arctan(y₂₀+b-y₁₀)/(x₂₀+a-x₁₀)，定位工件位置處θ₂＝arctan(2y₂₀+b-y₂₁-y₁₁)/(2x₂₀+a-x₂₁-x₁₁)；

其中，(x₁₀,y₁₀)為定位標準位置第一點的第一坐標，(x₂₀,y₂₀)為定位標準位置第二點的第二坐標，a表示工件旋轉前后，在拍攝設備的坐標系中水平方向偏移量，b表示工件旋轉前后，在拍攝設備的坐標系中垂直方向偏移量；(x₁₁,y₁₁)為工件上第一點的第一坐標，(x₂₁,y₂₁)為工件上第二點的第二坐標；所述標準位置為工件需要擺放的位置；

發送所述定位參數至定位設備，以便所述定位設備對所述工件進行定位。

2.如權利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，在所述獲取工件第一點的第一像素坐標之前還包括：

對所述第一圖像進行灰度截取；

在所述獲取所述工件第二點的第二像素坐標之前還包括：

對所述第二圖像進行灰度截取。

3.如權利要求2所述的工件定位方法，其特征在于，所述第一點為工件表面的第一交點，所述第二點為所述工件表面的第二交點。

4.如權利要求1至3任一項所述的工件定位方法，其特征在于，對所述第一點和所述第二點獲取圖像時，在所述工件相對的兩側，分別設置拍攝設備和光源。