[發明專利]機器人及其手指

有效

• 申請號: 201811640948.8
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111376287B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 熊友軍;劉思聰;丁宏鈺;徐期東
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.機器人手指，其特征在于，包括：

手掌骨架；

固定于所述手掌骨架的固定指節，所述固定指節具有第一樞接軸；

樞接于所述固定指節的第一活動指節；

樞接于所述第一活動指節的第二活動指節；

用于牽引所述第一活動指節以使所述第一活動指節轉動的第一柔性牽引件；

用于在所述第一活動指節轉動時牽引所述第二活動指節以使所述第二活動指節轉動的第二柔性牽引件；以及

用于驅動所述第一柔性牽引件移動的驅動器；

所述第一活動指節具有第二樞接軸；所述第二活動指節具有第二繞線軸，所述第二繞線軸具有同軸線的第二安裝孔，所述第二樞接軸插設于所述第二安裝孔；

所述第二柔性牽引件的一端在所述第二繞線軸的底側繞過所述第二繞線軸并固定于所述第二繞線軸，所述第二柔性牽引件的另一端在所述第一樞接軸的頂側繞過所述第一樞接軸并固定于所述第一樞接軸。

2.如權利要求1所述的機器人手指，其特征在于，所述第一活動指節具有第一繞線軸，所述第一繞線軸具有同軸線的第一安裝孔，所述第一樞接軸插設于所述第一安裝孔；所述第一柔性牽引件的一端固定于所述第一繞線軸并繞過所述第一繞線軸。

3.如權利要求2所述的機器人手指，其特征在于，所述第二柔性牽引件的一端通過繞線環固定于所述第一樞接軸，所述繞線環同軸固定于所述第一樞接軸。

4.如權利要求2所述的機器人手指，其特征在于，所述第一繞線軸的直徑與所述第二繞線軸的直徑具有預定比例關系。

5.如權利要求1至4任一項所述的機器人手指，其特征在于，所述第一活動指節與所述第二活動指節具有同步達到的極限位置。

6.如權利要求1至4任一項所述的機器人手指，其特征在于，還包括滑輪組件，所述滑輪組件包括安裝于所述手掌骨架的支座、及轉動安裝于所述支座的滑輪，所述第一柔性牽引件繞過所述滑輪。

7.如權利要求1至4任一項所述的機器人手指，其特征在于，所述驅動器包括安裝架、安裝于所述安裝架的電機、同軸固定于所述電機的輸出軸的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合傳動的從動齒輪、同軸固定于所述從動齒輪的絲杠、及與所述絲杠螺紋傳動配合且滑動安裝于所述安裝架的螺母，所述第一柔性牽引件的一端固定于所述螺母。

8.如權利要求1至4任一項所述的機器人手指，其特征在于，還包括首尾依次樞接于所述第二活動指節的附加活動指節；所述附加活動指節一一對應連接有附加柔性牽引件，用于在所述第二活動指節轉動時牽引對應的所述附加活動指節以使所述附加活動指節轉動。

9.機器人，其特征在于，包括如權利要求1至8任一項所述的機器人手指。