[發明專利]一種車道線的識別方法和系統、存儲介質、服務器

在審

• 申請號: 201811640595.1
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109711372A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 王宇航;周嫻
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;劉悅晗

1.一種車道線的識別方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取包括車道線的圖像；

從所述圖像中選取與所述車道線對應的關鍵點，得到關鍵點集合；

獲取所述關鍵點的斜率；

基于所述關鍵點和所述斜率進行聚合，得到聚合后的車道線。

2.根據權利要求1所述的車道線的識別方法，其特征在于，

所述關鍵點為所述車道線的中心線對應的像素點；或者，

所述關鍵點為所述車道線的邊緣線對應的像素點。

3.根據權利要求1或2所述的車道線的識別方法，其特征在于，所述關鍵點包括與其對應的坐標，所述方法包括：

獲取當前關鍵點對應的當前坐標和當前斜率，其中，所述當前坐標對應于圖像坐標系；

基于所述當前坐標和所述當前斜率，確定預測坐標；

將所述關鍵點集合中除所述當前關鍵點之外的其他關鍵點的坐標與所述預測坐標進行比較，并根據比較結果確定所述當前關鍵點的下一個關鍵點。

4.根據權利要求3所述的車道線的識別方法，其特征在于，所述當前坐標包括當前橫坐標和當前縱坐標，所述基于所述當前坐標和所述當前斜率，確定預測坐標，具體包括：

基于所述當前縱坐標確定預測縱坐標；

基于所述當前橫坐標和所述當前斜率確定預測橫坐標；

基于所述預測縱坐標和所述預測橫坐標確定所述預測坐標。

5.根據權利要求4所述的車道線的識別方法，其特征在于，

所述基于所述當前縱坐標確定預測縱坐標，具體包括：

將所述當前縱坐標前移預設的第一距離，得到所述預測縱坐標；

所述基于所述當前橫坐標和所述當前斜率確定預測橫坐標，具體包括：

將所述當前橫坐標基于所述當前斜率右移預設的第二距離，得到所述預測橫坐標，其中，所述第二距離是根據所述第一距離和所述當前斜率確定的。

6.根據權利要求4所述的車道線的識別方法，其特征在于，所述將關鍵點集合中除所述當前關鍵點之外的其他關鍵點的坐標與所述預測坐標進行比較，并根據比較結果確定所述當前關鍵點的下一個關鍵點，具體包括：

從所述關鍵點集合中篩選與所述預測縱坐標相匹配的關鍵點，其中，與所述預測縱坐標相匹配的關鍵點是：關鍵點的縱坐標與所述預測縱坐標的差值的絕對值在預設的第一閾值內；

從與所述預測縱坐標相匹配的關鍵點中選取與所述預測橫坐標相匹配的關鍵點，并將該關鍵點確定為所述當前關鍵點的下一個關鍵點，其中，與所述預測橫坐標相匹配的關鍵點是：關鍵點橫坐標與所述預測橫坐標的差值的絕對值在預設的第二閾值內。

7.一種服務器，其特征在于，所述服務器包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1至6中任一項所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，包括指令，當所述指令在計算機上運行時，使所述計算機執行根據權利要求1至6中任一項所述的方法。

9.一種車道線的識別系統，其特征在于，所述系統包括：獲取模塊、選取模塊和聚合模塊，其中，

所述獲取模塊用于：獲取包括車道線的圖像；

所述選取模塊用于：從所述圖像中選取與所述車道線對應的關鍵點，得到關鍵點集合；

所述獲取模塊還用于：獲取所述關鍵點的斜率；

所述聚合模塊用于：基于所述關鍵點和所述斜率進行聚合，得到聚合后的車道線。

10.根據權利要求9所述的車道線的識別系統，其特征在于，

所述關鍵點為所述車道線的中心線對應的像素點；或者，

所述關鍵點為所述車道線的邊緣線對應的像素點。