[發明專利]一種電動汽車自動充電機器人的柔性末端執行器

在審

• 申請號: 201811640129.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109774510A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 胡冰山
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B60L53/16
• 分類號: B60L53/16;B60L53/30;B25J11/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 林君如

1.一種電動汽車自動充電機器人的柔性末端執行器，其特征在于，包括與電動汽車自動充電機器人相固定的靜平臺(10)，與靜平臺(10)通過彈性組件活動連接的動平臺(5)，以及固定在動平臺(5)上的插頭(2)，所述動平臺(5)上還連接有導向插頭(2)插入插座的導向組件。

2.根據權利要求1所述的一種電動汽車自動充電機器人的柔性末端執行器，其特征在于，所述導向組件包括導向面(1)，以及連接導向面(1)與動平臺(5)的壓簧(3)，所述壓簧(3)內布置有壓簧導向桿(4)，所述導向面(1)端面的形狀與插座形狀相匹配，內部具有供插頭(2)穿過的孔。

3.根據權利要求2所述的一種電動汽車自動充電機器人的柔性末端執行器，其特征在于，所述壓簧(3)沿圓周均勻分布，相鄰兩個壓簧(3)與軸心連線的夾角為60°。

4.根據權利要求2所述的一種電動汽車自動充電機器人的柔性末端執行器，其特征在于，所述壓簧導向桿(4)一端與導向面(1)相固定，另一端穿過動平臺(5)上預留的孔。

5.根據權利要求1所述的一種電動汽車自動充電機器人的柔性末端執行器，其特征在于，初始狀態時，導向面(1)、動平臺(5)和靜平臺(10)保持同軸心。

6.根據權利要求1所述的一種電動汽車自動充電機器人的柔性末端執行器，其特征在于，所述彈性組件包括沿圓周均勻分布的拉簧(8)和氣彈簧(7)，所述拉簧(8)和氣彈簧(7)兩端分別連接動平臺(5)和靜平臺(10)。

7.根據權利要求6所述的一種電動汽車自動充電機器人的柔性末端執行器，其特征在于，相鄰兩個拉簧(8)與軸心連線的夾角為60°，相鄰兩個氣彈簧(7)與軸心連線的夾角為60°。

8.根據權利要求6所述的一種電動汽車自動充電機器人的柔性末端執行器，其特征在于，所述氣彈簧(7)兩端分別通過靜平臺球鉸(9)和動平臺球鉸(6)與靜平臺(10)和動平臺(5)相連接。

9.根據權利要求6所述的一種電動汽車自動充電機器人的柔性末端執行器，其特征在于，所述動平臺(5)和靜平臺(10)的邊緣均勻開設有用于安裝動平臺球鉸(6)和靜平臺球鉸(9)的缺口。

10.根據權利要求1所述的一種電動汽車自動充電機器人的柔性末端執行器，其特征在于，所述插頭(2)設有軸肩。