[發(fā)明專利]一種針對(duì)掃地機(jī)器人鏡頭的污物檢測(cè)方法及裝置、設(shè)備、介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811637553.2
• 申請(qǐng)日: 2018-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111380873A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王旭寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 尚科寧家（中國(guó)）科技有限公司
• 主分類號(hào): G01N21/94
• 分類號(hào): G01N21/94;H04N17/00;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種針對(duì)掃地機(jī)器人鏡頭的污物檢測(cè)方法及裝置、設(shè)備、介質(zhì)，掃地機(jī)器人鏡頭外側(cè)設(shè)置有可開(kāi)閉的非透明的鏡頭遮擋結(jié)構(gòu)，該方法至少包括：在鏡頭遮擋結(jié)構(gòu)處于閉合狀態(tài)的條件下，通過(guò)掃地機(jī)器人鏡頭，以鏡頭遮擋結(jié)構(gòu)面對(duì)掃地機(jī)器人鏡頭的一面作為標(biāo)準(zhǔn)背景，采集第一標(biāo)準(zhǔn)圖像；對(duì)第一標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行單獨(dú)分析，或者對(duì)第一標(biāo)準(zhǔn)圖像與非標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行圖像比對(duì)分析，其中，非標(biāo)準(zhǔn)圖像是在鏡頭遮擋結(jié)構(gòu)處于打開(kāi)狀態(tài)的條件下，通過(guò)掃地機(jī)器人鏡頭采集的；根據(jù)分析結(jié)果，判斷掃地機(jī)器人鏡頭上的污物狀態(tài)。本申請(qǐng)使得基于視覺(jué)分析而導(dǎo)航的掃地機(jī)器人能夠有效地自動(dòng)檢測(cè)鏡頭上的污物，從而有助于更準(zhǔn)確地導(dǎo)航。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能家電領(lǐng)域，尤其涉及一種針對(duì)掃地機(jī)器人鏡頭的污物檢測(cè)方法及裝置、設(shè)備、介質(zhì)。

背景技術(shù)

各種智能家電給人們的日常生活帶來(lái)了極大的便利，掃地機(jī)器人就是近年來(lái)出現(xiàn)并受到人們歡迎的一類智能家電。

掃地機(jī)器人能夠基于雷達(dá)探測(cè)或者視覺(jué)分析進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航，從而有條不紊地為人們打掃地面衛(wèi)生。對(duì)于基于視覺(jué)分析而導(dǎo)航的掃地機(jī)器人，其機(jī)身上至少設(shè)置有一個(gè)攝像頭，用于在掃地機(jī)器人工作時(shí)，采集周圍環(huán)境的圖像，并對(duì)圖像進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行導(dǎo)航。

但是，掃地機(jī)器人長(zhǎng)期處于地面較低的位置，其攝像機(jī)鏡頭上往往容易附著毛發(fā)、塵埃、油污等污物，從而污染鏡頭，而在現(xiàn)有技術(shù)中，掃地機(jī)器人對(duì)此是無(wú)感知的，則基于視覺(jué)分析而導(dǎo)航的準(zhǔn)確性會(huì)受到不利影響。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種針對(duì)掃地機(jī)器人鏡頭的污物檢測(cè)方法及裝置、設(shè)備、介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的如下技術(shù)問(wèn)題：由于掃地機(jī)器人不會(huì)感知鏡頭上的污物，則基于視覺(jué)分析而導(dǎo)航的準(zhǔn)確性會(huì)受到不利影響。

本申請(qǐng)實(shí)施例采用下述技術(shù)方案：

一種針對(duì)掃地機(jī)器人鏡頭的污物檢測(cè)方法，所述掃地機(jī)器人鏡頭外側(cè)設(shè)置有可開(kāi)閉的非透明的鏡頭遮擋結(jié)構(gòu)，所述方法包括：

在所述鏡頭遮擋結(jié)構(gòu)處于閉合狀態(tài)的條件下，通過(guò)所述掃地機(jī)器人鏡頭，以所述鏡頭遮擋結(jié)構(gòu)面對(duì)所述掃地機(jī)器人鏡頭的一面作為標(biāo)準(zhǔn)背景，采集第一標(biāo)準(zhǔn)圖像；

對(duì)所述第一標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行單獨(dú)分析，或者對(duì)所述第一標(biāo)準(zhǔn)圖像與非標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行圖像比對(duì)分析，其中，所述非標(biāo)準(zhǔn)圖像是在所述鏡頭遮擋結(jié)構(gòu)處于打開(kāi)狀態(tài)的條件下，通過(guò)所述掃地機(jī)器人鏡頭采集的；

根據(jù)分析結(jié)果，判斷所述掃地機(jī)器人鏡頭上的污物狀態(tài)。

可選地，所述方法還包括：

預(yù)先在所述掃地機(jī)器人鏡頭處于干凈狀態(tài)，且所述鏡頭遮擋結(jié)構(gòu)處于打開(kāi)狀態(tài)的條件下，通過(guò)所述掃地機(jī)器人鏡頭，采集第二標(biāo)準(zhǔn)圖像；

對(duì)所述第二標(biāo)準(zhǔn)圖像與當(dāng)前的非標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行圖像比對(duì)分析；

根據(jù)分析結(jié)果，判斷所述掃地機(jī)器人鏡頭上的污物狀態(tài)。

可選地，所述掃地機(jī)器人上設(shè)置有主動(dòng)光源，至少用于在所述鏡頭遮擋結(jié)構(gòu)處于閉合狀態(tài)的條件下，為所述掃地機(jī)器人鏡頭采集所述第一標(biāo)準(zhǔn)圖像而提供照明。

可選地，所述遮擋結(jié)構(gòu)處于閉合狀態(tài)時(shí)面對(duì)所述掃地機(jī)器人鏡頭的一面為單色的淺色面；

所述對(duì)所述第一標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行單獨(dú)分析，具體包括：

根據(jù)所述單色，對(duì)所述第一標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行圖像分割，得到前景；

在所述前景中進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，以嘗試識(shí)別出污物對(duì)象。

可選地，所述對(duì)所述第一標(biāo)準(zhǔn)圖像與非標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行圖像比對(duì)分析，具體包括：

獲取取景區(qū)域不一致的至少兩個(gè)非標(biāo)準(zhǔn)圖像；

對(duì)所述第一標(biāo)準(zhǔn)圖像與所述至少兩個(gè)非標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比對(duì)分析。