[發(fā)明專利]一種基于掃地機(jī)器人的目標(biāo)識(shí)別方法及裝置、設(shè)備、介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811637530.1
• 申請(qǐng)日: 2018-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN111374607A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王旭寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 尚科寧家（中國）科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;G06K9/00
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• 代理人: 暫無信息

本申請(qǐng)公開了一種基于掃地機(jī)器人的目標(biāo)識(shí)別方法及裝置、設(shè)備、介質(zhì)，包括：掃地機(jī)器人采集連續(xù)的若干視頻幀，通過對(duì)視頻幀進(jìn)行圖像比對(duì)，從連續(xù)的若干視頻幀中確定出至少一個(gè)突變幀，從確定出的至少一個(gè)突變幀中提取出至少一個(gè)目標(biāo)對(duì)象，通過對(duì)至少一個(gè)突變幀進(jìn)行圖像分析，分別確定至少一個(gè)目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)速度，針對(duì)每個(gè)目標(biāo)對(duì)象，若確定該目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)速度相對(duì)于確定出的參照對(duì)象的移動(dòng)速度符合預(yù)設(shè)移動(dòng)條件，則確定該目標(biāo)對(duì)象為移動(dòng)物體。本申請(qǐng)可以對(duì)清掃過程中采集到的圖像進(jìn)行分析，以從采集到的圖像中識(shí)別出移動(dòng)物體，從而有助于掃地機(jī)器人能夠準(zhǔn)確的確定出清掃區(qū)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能家電領(lǐng)域，尤其涉及一種基于掃地機(jī)器人的目標(biāo)識(shí)別方法及裝置、設(shè)備、介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科技的迅速發(fā)展，各種智能家電應(yīng)運(yùn)而生，這些智能家電為人們的日常生活帶來了極大的方便，掃地機(jī)器人就是其中之一。

現(xiàn)有的掃地機(jī)器人主要基于雷達(dá)探測和視覺分析這兩種方式進(jìn)行導(dǎo)航，以完成對(duì)地面的清掃工作。對(duì)于通過視覺分析進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航的這種方式來說，掃地機(jī)器人上設(shè)有攝像頭，通過攝像頭采集周圍環(huán)境的圖像，并對(duì)采集到的圖像加以分析，實(shí)現(xiàn)清掃時(shí)的自動(dòng)導(dǎo)航。

然而在掃地機(jī)器人工作的過程中，其工作區(qū)域常常會(huì)出現(xiàn)行人、寵物等移動(dòng)物體，掃地機(jī)器人可能會(huì)將行人、寵物等移動(dòng)物體視為固定的障礙物，并將其所處的區(qū)域或行進(jìn)過的路徑規(guī)劃到障礙區(qū)域中，進(jìn)而也將不會(huì)清掃這些障礙區(qū)域。所以，如何能夠準(zhǔn)確的識(shí)別出移動(dòng)物體，以防止誤將移動(dòng)物體所處的區(qū)域或行進(jìn)過的路徑規(guī)劃到障礙區(qū)域的可能發(fā)生，則是一個(gè)亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種基于掃地機(jī)器人的目標(biāo)識(shí)別方法及裝置、設(shè)備、介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的如下技術(shù)問題：無法準(zhǔn)確的識(shí)別出移動(dòng)物體，會(huì)誤將移動(dòng)物體所處的區(qū)域或行進(jìn)過的路徑規(guī)劃到障礙區(qū)域中的問題。

本申請(qǐng)實(shí)施例采用下述技術(shù)方案：

一種基于掃地機(jī)器人的目標(biāo)識(shí)別方法，包括：

掃地機(jī)器人采集連續(xù)的若干視頻幀；

通過對(duì)視頻幀進(jìn)行圖像比對(duì)，從所述連續(xù)的若干視頻幀中確定出至少一個(gè)突變幀；

從確定出的所述至少一個(gè)突變幀中提取出至少一個(gè)目標(biāo)對(duì)象；

通過對(duì)所述至少一個(gè)突變幀進(jìn)行圖像分析，分別確定所述至少一個(gè)目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)速度；

針對(duì)每個(gè)目標(biāo)對(duì)象，若確定該目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)速度相對(duì)于確定出的參照對(duì)象的移動(dòng)速度符合預(yù)設(shè)移動(dòng)條件，則確定該目標(biāo)對(duì)象為移動(dòng)物體。

可選地，通過對(duì)所述至少一個(gè)突變幀進(jìn)行圖像分析，分別確定所述至少一個(gè)目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)速度，具體包括：

針對(duì)每個(gè)目標(biāo)對(duì)象，通過對(duì)包含有該目標(biāo)對(duì)象的相鄰?fù)蛔儙M(jìn)行圖像分析，確定出該目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)速度。

可選地，確定參照對(duì)象，具體包括：

針對(duì)每個(gè)目標(biāo)對(duì)象，當(dāng)判斷該目標(biāo)對(duì)象是否為移動(dòng)物體時(shí)，則將其他目標(biāo)對(duì)象作為參照對(duì)象。

可選地，確定該目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)速度相對(duì)于確定出的參照對(duì)象的移動(dòng)速度符合預(yù)設(shè)移動(dòng)條件，具體包括：

若確定與該目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)速度相匹配的參照對(duì)象的數(shù)量的占比不超過設(shè)定占比時(shí)，則確定該目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)速度符合所述預(yù)設(shè)移動(dòng)條件。

可選地，確定參照對(duì)象的移動(dòng)速度，具體包括：

將所述掃地機(jī)器人自身確定為參照對(duì)象，并根據(jù)自身所采用的慣性導(dǎo)航，確定所述參照對(duì)象的移動(dòng)速度。

可選地，確定該目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)速度相對(duì)于確定出的參照對(duì)象的移動(dòng)速度符合預(yù)設(shè)移動(dòng)條件，具體包括：