[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛自動(dòng)駕駛時(shí)避障的方法、系統(tǒng)及車(chē)輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811637024.2
• 申請(qǐng)日: 2018-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110673595B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常仕偉;王天培;葛建勇;高健;張凱;和林;甄龍豹;劉宏偉;劉洪亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 毫末智行科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;B60W30/09
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 王崇

1.一種車(chē)輛自動(dòng)駕駛時(shí)避障的方法，其特征在于，包括以下步驟：

提供車(chē)輛附近預(yù)設(shè)范圍的道路環(huán)境模型，所述道路環(huán)境模型包括所述車(chē)輛附近預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的車(chē)道位置和車(chē)道寬度，以及障礙物的尺寸和位置；

如果當(dāng)前行駛車(chē)道在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在多個(gè)障礙物，則根據(jù)所述道路環(huán)境模型獲取第一臨近障礙物的位置和尺寸、第二臨近障礙物的位置和尺寸、所述當(dāng)前行駛車(chē)道的寬度以及所述第一臨近障礙物與所述第二臨近障礙物在所述當(dāng)前行駛車(chē)道行駛方向上的障礙物間距，并獲取所述車(chē)輛的車(chē)速；其中，所述第一臨近障礙物和所述第二臨近障礙物均為靜止式障礙物；

根據(jù)所述第一臨近障礙物的位置和尺寸、所述第二臨近障礙物的位置和尺寸、所述車(chē)輛的車(chē)速和所述障礙物間距判斷所述車(chē)輛是否可以在所述當(dāng)前行駛車(chē)道內(nèi)避開(kāi)所述第一臨近障礙物和所述第二臨近障礙物通行；

如果可以在所述當(dāng)前行駛車(chē)道內(nèi)避開(kāi)所述第一臨近障礙物和所述第二臨近障礙物通行，則控制所述車(chē)輛在所述當(dāng)前行駛車(chē)道內(nèi)避開(kāi)所述第一臨近障礙物和所述第二臨近障礙物通行，以完成所述車(chē)輛的不換道避障；

其中，所述第一臨近障礙物為所述當(dāng)前行駛車(chē)道的行駛方向上與所述車(chē)輛最近的障礙物，所述第二臨近障礙物為所述當(dāng)前行駛車(chē)道的行駛方向上所述第一臨近障礙物最近的障礙物，

所述根據(jù)所述第一障礙物的位置和尺寸、所述第二障礙物的位置和尺寸、所述車(chē)輛的車(chē)速和所述障礙物間距判斷所述車(chē)輛是否可以在所述當(dāng)前行駛車(chē)道內(nèi)避開(kāi)所述第一臨近障礙物和所述第二臨近障礙物通行的步驟，具體包括：

根據(jù)所述第一臨近障礙物的位置、尺寸和所述當(dāng)前行駛車(chē)道的寬度得到所述第一臨近障礙物處的通行寬度；

如果所述第一臨近障礙物處的通行寬度小于第一預(yù)設(shè)安全通行寬度，則判定所述車(chē)輛不可以在所述當(dāng)前行駛車(chē)道內(nèi)避開(kāi)所述第一臨近障礙物和所述第二臨近障礙物通行；

如果所述第一臨近障礙物處的通行寬度大于所述第一預(yù)設(shè)安全通行寬度，則根據(jù)所述第二臨近障礙物的位置、尺寸和所述當(dāng)前行駛車(chē)道的寬度得到所述第二臨近障礙物處的通行寬度；

如果所述第二臨近障礙物處的通行寬度小于所述第一預(yù)設(shè)安全通行寬度，則判定所述車(chē)輛不可以在所述當(dāng)前行駛車(chē)道內(nèi)避開(kāi)所述第一臨近障礙物和所述第二臨近障礙物通行；

如果所述第二臨近障礙物處的通行寬度大于所述第一預(yù)設(shè)安全通行寬度，則獲取經(jīng)過(guò)所述第一臨近障礙物的車(chē)輛位置和經(jīng)過(guò)所述第二臨近障礙物的車(chē)輛位置；

根據(jù)所述經(jīng)過(guò)所述第一臨近障礙物的車(chē)輛位置、所述經(jīng)過(guò)所述第二臨近障礙物的車(chē)輛位置、所述車(chē)輛的車(chē)速和所述障礙物間距判斷所述車(chē)輛是否可以從所述經(jīng)過(guò)所述第一臨近障礙物的車(chē)輛位置行駛至所述經(jīng)過(guò)所述第二臨近障礙物的車(chē)輛位置；

如果判定所述車(chē)輛可以從所述經(jīng)過(guò)所述第一臨近障礙物的車(chē)輛位置行駛至所述經(jīng)過(guò)所述第二臨近障礙物的車(chē)輛位置，則判定所述車(chē)輛可以在所述當(dāng)前行駛車(chē)道內(nèi)避開(kāi)所述第一臨近障礙物和所述第二臨近障礙物通行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛自動(dòng)駕駛時(shí)避障的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述經(jīng)過(guò)所述第一臨近障礙物的車(chē)輛位置、所述經(jīng)過(guò)所述第二臨近障礙物的車(chē)輛位置、所述車(chē)輛的車(chē)速和所述障礙物間距判斷所述車(chē)輛是否可以從所述經(jīng)過(guò)所述第一臨近障礙物的車(chē)輛位置行駛至所述經(jīng)過(guò)所述第二臨近障礙物的車(chē)輛位置的步驟，具體包括：

以所述經(jīng)過(guò)所述第一臨近障礙物的車(chē)輛位置為起點(diǎn)，以經(jīng)過(guò)所述第二臨近障礙物的車(chē)輛位置為終點(diǎn)，判斷所述車(chē)輛是否可以從所述起點(diǎn)在所述障礙物間距下勻速或減速行駛至所述終點(diǎn)；

如果可以從所述起點(diǎn)在所述障礙物間距下勻速或減速行駛至所述終點(diǎn)，則判定所述車(chē)輛可以從所述經(jīng)過(guò)所述第一臨近障礙物的車(chē)輛位置行駛至所述經(jīng)過(guò)所述第二臨近障礙物的車(chē)輛位置；

如果不可以從所述起點(diǎn)在所述障礙物間距下勻速或減速行駛至所述終點(diǎn)，則判定所述車(chē)輛不可以從所述經(jīng)過(guò)所述第一臨近障礙物的車(chē)輛位置行駛至所述經(jīng)過(guò)所述第二臨近障礙物的車(chē)輛位置。