[發(fā)明專利]一種機械手的視覺標(biāo)定方法、裝置及智能終端

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811636981.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109807885B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐培;朗需林;曹文智;林俊凱
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;G06T7/70
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本發(fā)明屬于自動化技術(shù)領(lǐng)域，提供一種機械手的視覺標(biāo)定方法、裝置及智能終端，該方法包括：若檢測相機的視覺范圍內(nèi)存在標(biāo)志點，則控制機械手按照預(yù)設(shè)路徑移動；以預(yù)設(shè)路徑的中心位置為原點建立世界坐標(biāo)系；按照第一預(yù)設(shè)方式在預(yù)設(shè)路徑中選取N個點，確定所述機械手執(zhí)行末端運動至N個點中的每個點時，標(biāo)志點在世界坐標(biāo)系中的第一世界坐標(biāo)信息；確定機械手執(zhí)行末端運動至N個點中的每個點時，相機拍攝的標(biāo)志點的第一像素坐標(biāo)信息；根據(jù)第一世界坐標(biāo)信息和所述第一像素坐標(biāo)信息，確定相機的內(nèi)參數(shù)和第一外參數(shù)。本發(fā)明實施例可按預(yù)設(shè)路徑移動獲取多個第一世界坐標(biāo)信息和對應(yīng)的第一像素坐標(biāo)信息自動準(zhǔn)確的對相機的內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機械手的視覺標(biāo)定方法、裝置及智能終端。

背景技術(shù)

機械手是一種可以對空間目標(biāo)實現(xiàn)抓取，搬運物體或操作工具等操作的自動操作裝置，以用來完成各種預(yù)期的工作；

目前，可在機械手配有相機等攝像元件通過機器視覺配合機械手完成抓取，搬運物體或操作工具等，在完成上述動作之前要對機械手的相機進(jìn)行標(biāo)定后才能實現(xiàn)準(zhǔn)確的抓取，然而現(xiàn)有的常用的標(biāo)定方法采用線性標(biāo)定法和棋盤標(biāo)定法，傳統(tǒng)的線性標(biāo)定法標(biāo)定精準(zhǔn)度低，使得機械手不能準(zhǔn)確的抓取物體，棋盤標(biāo)定過程復(fù)雜，難以實現(xiàn)自動化。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種機械手的視覺標(biāo)定方法、裝置及智能終端，旨在解決現(xiàn)有對機械手的相機的標(biāo)定方法精準(zhǔn)度低、標(biāo)定過程復(fù)雜難以實現(xiàn)自動化的問題。

本申請實施例的第一方面提供一種機械手的視覺標(biāo)定方法，所述視覺標(biāo)定方法包括：

當(dāng)接收到開始標(biāo)定指令時，檢測相機的視覺范圍內(nèi)是否存在具有預(yù)設(shè)特征的標(biāo)志點；

若存在所述標(biāo)志點，則控制所述機械手按照預(yù)設(shè)路徑移動，使所述標(biāo)志點與所述相機之間產(chǎn)生相對運動；

以所述預(yù)設(shè)路徑的中心位置為原點建立世界坐標(biāo)系；其中，所述世界坐標(biāo)系的X軸和Y軸與所述基坐標(biāo)系的X軸和Y軸同向，所述基坐標(biāo)系是在所述機械手固定基座上的坐標(biāo)系；

按照第一預(yù)設(shè)方式在所述預(yù)設(shè)路徑中選取N個點，確定所述機械手執(zhí)行末端運動至所述N個點中的每個點時，所述標(biāo)志點在所述世界坐標(biāo)系中的第一世界坐標(biāo)信息；

確定所述機械手執(zhí)行末端運動至所述N個點中的每個點時，所述相機拍攝的標(biāo)志點的第一像素坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述第一世界坐標(biāo)信息和所述第一像素坐標(biāo)信息，確定所述相機的內(nèi)參數(shù)和第一外參數(shù)。

在一個實施例中，所述預(yù)設(shè)路徑為田字型路徑。

在一個實施例中，所述N個點為所述田字型路徑的9個交點。

在一個實施例中，根據(jù)所述第一世界坐標(biāo)信息和所述第一像素坐標(biāo)信息，確定所述相機的內(nèi)參數(shù)和第一外參數(shù)，包括：

通過修正的標(biāo)定方程根據(jù)所述第一世界坐標(biāo)信息和所述第一像素坐標(biāo)信息，確定所述相機的內(nèi)參數(shù)和第一外參數(shù)；

所述修正的標(biāo)定方程的公式為：