[發(fā)明專利]一種基于加速度計的融合測速處理方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811636745.1
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109664922B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張建明;王偉
• 申請（專利權(quán)）人: 交控科技股份有限公司
• 主分類號: B61L25/02
• 分類號: B61L25/02
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;李相雨

本發(fā)明實施例公開了一種基于加速度計的融合測速處理方法及裝置，所述方法包括：將三個加速度計安裝為三個不同角度，并根據(jù)三個加速度計的角度計算當(dāng)前列車的加速度；通過速度傳感器測量列車當(dāng)前時刻的速度；對所述加速度和速度進(jìn)行融合計算，得到當(dāng)前列車的目標(biāo)速度。通過采用基于加速度計的測速判斷方式，融合速度傳感器和加速度計的測速處理，無需考慮外部環(huán)境對測速系統(tǒng)精度的干擾，提高信號設(shè)備的測速精度和可用性，規(guī)避不必要的損失。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及軌道交通技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于加速度計的融合測速處理方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著城市軌道交通的迅速發(fā)展，露天線路出現(xiàn)的概率逐漸增加，露天情況下受天氣及環(huán)境影響較大，由于雷達(dá)安裝位置在車體外部，直接與外部環(huán)境接觸，測速精度受影響較大，在惡劣天氣下測速容易發(fā)生測速偏差導(dǎo)致系統(tǒng)測速故障。

現(xiàn)有的車載ATP子系統(tǒng)包含的測速設(shè)備有：2個速度傳感器設(shè)備和3個加速度計設(shè)備，目前由于露天地上天氣及環(huán)境因素的影響，雷達(dá)測速精度受環(huán)境影響較大，容易誤判測速故障，影響系統(tǒng)可用性。隨著地鐵線路越來越多，線路站型的復(fù)雜程度也在逐漸增加，當(dāng)一條線路的站型存在較多露天線路，并且天氣情況較惡劣(雨雪天氣)的情況下，在這部分露天線路場景下，會影響雷達(dá)波反射面環(huán)境，進(jìn)而影響反射信號強度的減弱，導(dǎo)致雷達(dá)設(shè)備測速精度嚴(yán)重下降，最終導(dǎo)致測速無效。目前雷達(dá)設(shè)備沒有針對環(huán)境干擾的防護(hù)措施，由于雷達(dá)測速精度下降造成的測速無效對行車安全有較大的影響，增加了運營風(fēng)險。

發(fā)明內(nèi)容

由于現(xiàn)有方法存在上述問題，本發(fā)明實施例提出一種基于加速度計的融合測速處理方法及裝置，包括：

第一方面，本發(fā)明實施例提出一種基于加速度計的融合測速處理方法，包括：

將三個加速度計安裝為三個不同角度，并根據(jù)三個加速度計的角度計算當(dāng)前列車的加速度；

通過速度傳感器測量列車當(dāng)前時刻的速度；

對所述加速度和速度進(jìn)行融合計算，得到當(dāng)前列車的目標(biāo)速度。

可選地，所述根據(jù)三個加速度計的角度計算當(dāng)前列車的加速度，具體包括：

根據(jù)三個加速度計的角度計算當(dāng)前列車所處的坡度值，并根據(jù)所述坡度值校正當(dāng)前列車的加速度。

可選地，所述方法還包括：

若判斷獲知三個加速度計均正常，則在列車無位置時通過加速度計兩兩進(jìn)行坡度信息計算后取平均得到坡度信息，并通過每個加速度計分別計算實際列車加速度后取平均得到列車實際加速度用于空轉(zhuǎn)和打滑判斷；

若判斷獲知單個加速度計故障，則在列車無位置時通過正常的兩個加速度計進(jìn)行坡度信息計算后得到坡度信息，并通過正常的加速度計計算實際列車加速度后得到列車實際加速度用于空轉(zhuǎn)打滑判斷；

若判斷獲知兩個加速度計故障，則在列車無位置時不進(jìn)行坡度信息計算，也不進(jìn)行空轉(zhuǎn)打滑判斷，在列車有位置時使用正常的加速度計計算實際列車加速度后得到列車實際加速度用于空轉(zhuǎn)和打滑判斷；

若判斷獲知三個加速度計均故障，則不進(jìn)行坡度信息計算，也不進(jìn)行空轉(zhuǎn)打滑判斷。

可選地，所述方法還包括：

當(dāng)速度傳感器處于正常狀態(tài)，列車實際加速度與速度傳感器的加速度比較結(jié)果的絕對值大于空滑進(jìn)入門限值時，若列車實際加速度大于速度傳感器的加速度則確定速度傳感器發(fā)生打滑，若列車實際加速度小于速度傳感器的加速度則認(rèn)為速度傳感器發(fā)生空轉(zhuǎn)；

當(dāng)速度傳感器處于空轉(zhuǎn)或打滑狀態(tài)時，若列車實際加速度與速度傳感器的加速度比較結(jié)果的絕對值小于空滑退出門限值，則確定列車車輪恢復(fù)正常狀態(tài)；

若兩個速度傳感器同時恢復(fù)正常，則主機(jī)轉(zhuǎn)入正常狀態(tài)；