[發(fā)明專利]一種基于粒子群算法的AGV調(diào)度路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811636454.2
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109581987B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐怡;劉則治;吳招富
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東飛庫科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 楊倫

本發(fā)明涉及一種基于粒子群算法的AGV調(diào)度路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，該方法包括：根據(jù)貨物取放位置的布局，建立AGV的工作環(huán)境模型；基于所述工作環(huán)境模型，應(yīng)用粒子群算法得到AGV的調(diào)度路徑規(guī)劃結(jié)果，使AGV按照所述調(diào)度路徑規(guī)劃結(jié)果完成給定的貨物取放任務(wù)所花費(fèi)的時(shí)間最短。本發(fā)明應(yīng)用粒子群算法，有效的實(shí)現(xiàn)在短時(shí)間內(nèi)完成全部貨物取放任務(wù)的目標(biāo)，并實(shí)現(xiàn)多AGV系統(tǒng)的任務(wù)均衡分配，提高AGV系統(tǒng)運(yùn)行效率和合理性，降低生成成本，提高企業(yè)效益。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及路徑規(guī)劃算法領(lǐng)域，具體涉及一種基于粒子群算法的AGV調(diào)度路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著物流企業(yè)信息集成化的發(fā)展，AGV(Automated Guided Vehicle)自動運(yùn)輸系統(tǒng)作為物流信息化、自動化的重要手段，得到廣泛應(yīng)用，應(yīng)用于汽車制造、機(jī)械加工等自動化生產(chǎn)和倉儲系統(tǒng)，它是柔性制造生產(chǎn)線和自動化立體倉庫等現(xiàn)代化物流倉儲系統(tǒng)的關(guān)鍵。AGV控制系統(tǒng)，主要包括車載控制系統(tǒng)和管理調(diào)度系統(tǒng)。路徑規(guī)劃算法是管理調(diào)度系統(tǒng)的核心，它與AGV系統(tǒng)可達(dá)性和系統(tǒng)效率有密切聯(lián)系。

目前，常用到的路徑規(guī)劃方法有模糊推理法、啟發(fā)式圖搜索法、人工勢場法、A*算法等。這些算法有各自的缺點(diǎn)：例如模糊推理法中采用的模糊隸屬函數(shù)和模糊控制規(guī)則的設(shè)計(jì)及制定主要靠人的經(jīng)驗(yàn)；人工勢場法存在陷井區(qū)域，并且在相近障礙物之間不能發(fā)現(xiàn)路徑；A*算法更適用于解決單目標(biāo)優(yōu)化問題。因此，上述路徑規(guī)劃方法均無法適用于復(fù)雜環(huán)境中工作的AGV的路徑規(guī)劃。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種基于粒子群算法的AGV調(diào)度路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種基于粒子群算法的AGV調(diào)度路徑規(guī)劃方法，包括：

步驟1、根據(jù)貨物取放位置的布局，建立AGV的工作環(huán)境模型；

步驟2、基于所述工作環(huán)境模型，應(yīng)用粒子群算法得到AGV的調(diào)度路徑規(guī)劃結(jié)果，使AGV按照所述調(diào)度路徑規(guī)劃結(jié)果完成給定的貨物取放任務(wù)所花費(fèi)的時(shí)間最短。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明還提供一種基于粒子群算法的AGV調(diào)度路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包括：

建立模塊，用于根據(jù)貨物取放位置的布局，建立AGV的工作環(huán)境模型；

計(jì)算模塊，用于基于所述工作環(huán)境模型，應(yīng)用粒子群算法得到AGV的調(diào)度路徑規(guī)劃結(jié)果，使AGV按照所述調(diào)度路徑規(guī)劃結(jié)果完成給定的貨物取放任務(wù)所花費(fèi)的時(shí)間最短。

本發(fā)明的有益效果是：應(yīng)用粒子群算法，有效的實(shí)現(xiàn)在短時(shí)間內(nèi)完成全部貨物取放任務(wù)的目標(biāo)，并實(shí)現(xiàn)多AGV系統(tǒng)的任務(wù)均衡分配，提高AGV系統(tǒng)運(yùn)行效率和合理性，降低生成成本，提高企業(yè)效益。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于粒子群算法的AGV調(diào)度路徑規(guī)劃方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于粒子群算法的AGV調(diào)度路徑規(guī)劃方法中步驟S2的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于粒子群算法的AGV調(diào)度路徑規(guī)劃系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于粒子群算法的AGV調(diào)度路徑規(guī)劃系統(tǒng)中計(jì)算模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于粒子群算法的AGV調(diào)度路徑規(guī)劃方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括：

S1、根據(jù)貨物取放位置的布局，建立AGV的工作環(huán)境模型；