[發(fā)明專(zhuān)利]基于激光雷達(dá)地圖構(gòu)建與角度傳感器自動(dòng)回充系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811636219.5
• 申請(qǐng)日: 2018-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109480715A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖奇軍;鄭健聰;陳斯鵬;謝經(jīng)順;柯天進(jìn);林彥佑
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 肇慶學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/24
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 顧思妍;梁瑩

1.一種基于激光雷達(dá)地圖構(gòu)建與角度傳感器自動(dòng)回充系統(tǒng)，用于與充電樁充電連接；其特征在于：包括用于與充電樁充電連接的掃地機(jī)器人本體，設(shè)置在掃地機(jī)器人本體內(nèi)部的MCU主控制器、清掃機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)以及用于顯示掃地機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)的顯示屏；所述清掃機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)均設(shè)置在掃地機(jī)器人本體的底部；所述顯示屏設(shè)置在掃地機(jī)器人本體的頂部；還包括：

用于檢測(cè)周?chē)沫h(huán)境來(lái)構(gòu)建地圖并進(jìn)行實(shí)時(shí)定位的激光雷達(dá)傳感器；

用于實(shí)現(xiàn)回充、避障和防跌功能的紅外測(cè)距傳感器；

用于檢測(cè)掃地機(jī)器人本體當(dāng)前角度位置的角度傳感器；

用于通訊的無(wú)線模塊；

以及用于遠(yuǎn)程遙控的藍(lán)牙模塊；

所述無(wú)線模塊和藍(lán)牙模塊均設(shè)置在掃地機(jī)器人本體內(nèi)，并與MCU主控制器信號(hào)連接；所述激光雷達(dá)傳感器、紅外測(cè)距傳感器、角度傳感器、行走機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)和顯示屏均與MCU主控制器信號(hào)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)地圖構(gòu)建與角度傳感器自動(dòng)回充系統(tǒng)，其特征在于：所述激光雷達(dá)傳感器設(shè)置在掃地機(jī)器人本體的頂部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)地圖構(gòu)建與角度傳感器自動(dòng)回充系統(tǒng)，其特征在于：所述紅外測(cè)距傳感器分別設(shè)置在掃地機(jī)器人本體的前方、左方和右方。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)地圖構(gòu)建與角度傳感器自動(dòng)回充系統(tǒng)，其特征在于：所述角度傳感器設(shè)置在掃地機(jī)器人本體內(nèi)部中心。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)地圖構(gòu)建與角度傳感器自動(dòng)回充系統(tǒng)，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)包括由帶編碼器和功率放大器的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的左輪和由帶編碼器和功率放大器的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的右輪。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于激光雷達(dá)地圖構(gòu)建與角度傳感器自動(dòng)回充系統(tǒng)，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)還設(shè)置有用于檢測(cè)左輪和右輪速度的左輪編碼器和右輪編碼器，以及與直流電機(jī)連接的左輪直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和與直流電機(jī)連接的右輪直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；所述左輪編碼器、右輪編碼器、左輪直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和右輪直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器均與MCU主控制器信號(hào)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)地圖構(gòu)建與角度傳感器自動(dòng)回充系統(tǒng)，其特征在于：所述清掃機(jī)構(gòu)由帶邊刷的直流電機(jī)、吸塵電機(jī)以及直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接組成；所述直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與直流電機(jī)連接。