[發明專利]重定位方法及裝置、機器人

有效

• 申請號: 201811635479.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111380510B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 熊友軍;白龍彪;劉志超;張健;趙勇勝;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 鐘子敏

1.一種重定位方法，其特征在于，包括：

獲取多個子圖邊界點；

將載體位置為中心，根據每個所述子圖邊界點的角度和距離信息將所述多個子圖邊界點繪制為第一子圖；

從所述第一子圖中裁剪出第二子圖，所述第二子圖的自由空間特征值與所述第一子圖的自由空間特征值的比值大于或等于預設閾值，所述預設閾值小于1，其中，所述自由空間為所述第一子圖中可自由通行的區域，所述自由空間特征值為所述自由空間的總和，或所述自由空間特征值為所述自由空間的加權和，所述自由空間的權重為根據數據誤差模型計算得到的置信權重；

利用所述第二子圖對已知地圖進行模板匹配獲取多個第一匹配結果；

根據所述第二子圖在所述第一子圖中的位置關系，分別獲取每個所述第一匹配結果對應的第二匹配結果，所述第一匹配結果在其對應的所述第二匹配結果中的位置關系與所述第二子圖在所述第一子圖中的位置關系相同；

分別將每個所述第二匹配結果中的邊界點與所述子圖邊界點進行配準以從多個所述第二匹配結果中篩選出第三匹配結果；

選擇最優的所述第三匹配結果作為重定位結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第二子圖為所述第一子圖中以所述載體位置為中心，且所述自由空間特征值等于所述第一子圖的自由空間特征值與所述預設閾值的乘積的最小矩形。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

利用所述第二子圖對已知地圖進行模板匹配獲取多個第一匹配結果包括：

將所述第二子圖旋轉多個不同角度；

分別將多個旋轉結果和所述第二子圖作為模板對所述已知地圖進行所述模板匹配獲取多個所述第一匹配結果。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述模板匹配使用圖像金字塔進行加速。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

多個所述第一匹配結果是對所述模板匹配的結果利用非極大值抑制選擇得到的。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述分別將每個所述第二匹配結果中的邊界點與所述子圖邊界點進行配準以從多個所述第二匹配結果中篩選出第三匹配結果包括：

分別將每個所述第二匹配結果中的邊界點與所述子圖邊界點進行最近點迭代配準；

若所述最近點迭代配準成功，則將所述第二匹配結果作為所述第三匹配結果，否則不將所述第二匹配結果作為所述第三匹配結果。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述選擇最優的所述第三匹配結果作為重定位結果包括：

若所述第三匹配結果的數量為1，則將所述第三匹配結果作為所述重定位結果；若所述第三匹配結果的數量大于1，則利用定位條件從所述第三匹配結果中選出最優者作為所述重定位結果。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，

所述定位條件包括重定位位置在所述已知地圖上的坐標位于自由空間內，場景變化率在預設范圍內，測距工具不可穿過所述已知地圖上的障礙物中的至少一種。

9.一種重定位裝置，其特征在于，包括至少一個處理器，單獨或協同工作，所述處理器用于執行指令以實現如權利要求1-8中任一項所述的方法。

10.一種機器人，其特征在于，包括處理器和距離傳感器，所述處理器連接所述距離傳感器，所述處理器用于執行指令以實現如權利要求1-8中任一項所述的方法。

11.根據權利要求10所述的機器人，其特征在于，所述距離傳感器為激光雷達。

12.一種可讀存儲介質，存儲有指令，其特征在于，所述指令被執行時實現如權利要求1-8中任一項所述的方法。