[發明專利]自帶掃碼分揀功能的物流小車

在審

• 申請號: 201811632500.1
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109533965A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 楊金林;楊金科;張波;王晨皓
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;G01S15/93
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 李百玲

1.一種自帶掃碼分揀功能的物流小車，其特征在于：所述物料小車包括小車底盤、四個車輪、載物平臺、用于循跡的灰度傳感器、用于避障的超聲波傳感器、機械臂、用于識別物料上一維條形碼的掃碼裝置、用于抓取物料的吸取裝置、控制模塊和用于整個小車供電的供電模塊，所述四個車輪安裝在小車底盤的底部上，每個車輪通過一個車輪驅動電機驅動，車輪驅動電機也安裝在小車底盤上，所述機械臂的下端通過轉盤結構安裝在滑臺上，滑臺可左右滑動的安裝在左右移動機構上，左右移動機構安裝在小車底盤上，所述吸取裝置安裝在機械臂的上端上，所述灰度傳感器安裝在小車底盤的底部上，所述超聲波傳感器安裝在小車底盤的前端上；

所述載物平臺位于滑臺的右側且與滑臺固定連接，所述載物平臺包括載物架和多個物料盒，所述載物架包括載物頂板、載物中層夾板和載物下底板，所述載物頂板上設有與物料盒數目相同的圓孔，所述載物中層夾板的結構與載物頂板結構相同，所述載物中層夾板上的圓孔與載物頂板上的圓孔上下正對，所述載物頂板與載物中層夾板之間、載物中層夾板與載物下底板之間均通過銅柱連接；所述物料盒包括盒底板和多個擋塊，多個擋塊均布在盒底板一周，每個擋塊均為V型，V型的開口朝向盒底板的中心布置且V型開口上大下小，每個物料盒上的擋塊自下而上依次穿過載物中層夾板上對應的圓孔、載物頂板上對應的圓孔，每個物料盒對應一個用于驅動物料盒旋轉的物料盒舵機，所述載物下底板上設有與物料盒舵機數目相同的舵機支架，每個物料盒舵機安裝在相應的舵機支架上且與相應的物料盒的盒底板連接；

所述吸取裝置包括氣泵連接桿架和氣泵吸頭，所述氣泵吸頭包括吸嘴、氣泵連接桿和氣泵，氣泵連接桿安裝在氣泵連接桿架的中心處，所述吸嘴安裝在氣泵連接桿的末端上，所述氣泵通過氣管與吸嘴連接；

所述掃碼裝置包括掃碼器和用于調節掃碼器角度的掃碼器角度調節器，所述掃碼器安裝在掃碼器角度調節器上，所述氣泵連接桿架上設有預留安裝板，所述掃碼器角度調節器安裝在該預留安裝板面上；

所述灰度傳感器、超聲波傳感器、掃碼器、氣泵、轉盤舵機、一級舵機、二級舵機、三級舵機、四級舵機、物料盒舵機分別與所述控制模塊連接，所述控制模塊通過電機驅動器與車輪電機連接。

2.如權利要求1所述的自帶掃碼分揀功能的物流小車，其特征在于：所述機械臂包括兩個一字舵機臂、一級舵機、二級舵機、三個U型舵機架、三級舵機和四級舵機，兩個一字舵機臂左右相對布置且其上下兩端分別通過一個U型舵機架連接，所述一級舵機通過一級舵機支架安裝在轉盤結構上，所述一級舵機的舵盤與其中一個一字舵機臂的下端連接，一級舵機支架通過杯式軸承與另一個一字舵機臂的下端連接，所述二級舵機安裝在二級舵機支架上，所述二級舵機的舵盤與其中一個一字舵機臂的上端連接，二級舵機支架通過杯式軸承與另一個一字舵機臂的上端連接，第三個U型舵機架的底部通過螺釘與二級舵機支架連接，所述三級舵機安裝在三級舵機支架上，所述三級舵機的舵盤與第三個U型舵機架的一側連接，三級舵機支架通過杯式軸承與第三個U型舵機架的另一側連接，所述四級舵機通過四級舵機支架安裝在三級舵機上，所述四級舵機的舵盤與氣泵連接桿架連接。

3.如權利要求1或2所述的自帶掃碼分揀功能的物流小車，其特征在于：所述控制模塊包括一塊arduino 2560控制板和一塊arduino UNO板，所述arduino2560控制板和arduinoUNO連接共同使用。

4.如權利要求1或2所述的自帶掃碼分揀功能的物流小車，其特征在于：所述灰度傳感器設置有五個，每個灰度傳感器上設有一個用于補光的底盤照明燈，其中四個灰度傳感器用于循跡，并排呈一字安裝在小車底盤的底部前側上，另外一個灰度傳感器用于定位，安裝在小車底盤的底部左側上。

5.如權利要求1或2所述的自帶掃碼分揀功能的物流小車，其特征在于：所述轉盤結構通過機械臂連接板安裝在滑臺上，所述轉盤結構包括上圓盤、下圓盤、大軸承、轉盤舵機和安裝架，所述大軸承位于上圓盤和下圓盤之間，上圓盤和下圓盤通過螺柱連接并上下夾緊大軸承的外圈，所述大軸承的內圈的上下兩端上分別固定安裝有上軸承連接板和下軸承連接板，所述一級舵機支架安裝在上軸承連接板上；所述下圓盤安裝在安裝架上，所述安裝架包括安裝盤和四個支桿，所述安裝盤安裝在四個支桿上，所述轉盤舵機安裝在安裝盤上且轉盤舵機的舵盤與下軸承連接板連接。