[發明專利]一種基于車載魚眼相機的移動目標檢測方法

有效

• 申請號: 201811632119.5
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109727273B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 劉春霞;楊波;鄧博;王俊紅;宋平
• 申請（專利權）人: 北京茵沃汽車科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/269;G06K9/62
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 陶純佳

本發明提供了一種基于車載魚眼相機的移動目標檢測方法，其能夠準確、高效地檢測出車輛周圍的移動物體，檢測結果的可靠性好，包括以下步驟：步驟一、采集圖像；步驟二、相機標定；步驟三、計算感興趣區域；步驟四、角點檢測,得到對應特征點；步驟五、計算出特征點對應的光流；步驟六、光流聚類；步驟七、車輛的運動信息計算；步驟八、檢測移動目標：通過每個候選目標對應的光流及特征點計算候選目標的運動信息，根據候選目標的運動信息判斷候選目標是否為需要報警的移動目標；步驟九、跟蹤需要報警的移動目標，得到其運動軌跡；步驟十、輸出移動目標位置并報警。

技術領域

本發明涉及一種輔助駕駛和圖像處理領域，特別涉及一種基于車載魚眼相機的移動目標檢測方法。

背景技術

隨著我國生活水平的提高，汽車越來越多。隨之而來的是交通事故的增多，給廣大人民群眾帶來眾多的精神和財產損失。因此輔助駕駛技術應運而生，越來越多的公司、研究機構對此技術進行研發。其中基于車載魚眼相機的移動目標檢測是輔助駕駛的關鍵技術之一，在汽車低速行駛，如果車前后方向有移動物體時予以提醒，從而減少交通事故的發生。

現有的移動目標檢測算法更多的應用在監控領域，應用到車載環境的很少，而且車載環境非常復雜，常規的檢測方法很不穩定。

發明內容

本發明提供了一種基于車載魚眼相機的移動目標檢測方法，其能夠準確、高效地檢測出車輛周圍的移動物體，檢測結果的可靠性好。

其技術方案是這樣的：一種基于車載魚眼相機的移動目標檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一、采集圖像：通過攝像頭實時采集圖像；

步驟二、相機標定：對采集到的圖像進行標定，得到圖像坐標系和世界坐標系及其之間坐標轉化關系；

步驟三、計算感興趣區域：利用標定結果在圖像中劃分出感興趣區域；

步驟四、角點檢測：將所采集的圖片轉換成灰度圖，利用Shi-Tomasi特征點檢測算法，計算出灰度圖中的角點,得到對應特征點；

步驟五、計算光流：利用L-K光流法計算出每個特征點對應的光流；

步驟六、光流聚類：將特征點的位置、光流值和像素灰度值的大小作為聚類特征將光流進行聚類，得到候選目標；

步驟七、車輛的運動信息計算：通過特征點對應的光流計算車輛的移動方向和移動距離，結合車輛的CAN總線傳出的車輛的運動信息來估計車輛的運動信息；

步驟八、檢測移動目標：通過每個候選目標對應的光流及特征點計算候選目標的運動信息，根據候選目標的運動信息判斷候選目標是否為需要報警的移動目標；

步驟九、目標跟蹤：跟蹤需要報警的移動目標，根據采集的每幀圖像中需要報警的移動目標的位置變化得到需要報警的移動目標的運動軌跡；

步驟十、輸出移動目標位置并報警：輸出移動目標在圖像上的位置，如果移動目標連續N幀圖像都能檢測到，則在圖像上用矩形框標記出該移動目標，以提示報警。

進一步的，在步驟二中，對采集到的圖像進行標定時，得到圖像坐標系和世界坐標系的單應性矩陣，通過所述單應性矩陣關聯圖像坐標系和世界坐標系，實現關聯圖像坐標系和世界坐標系的坐標之間的相互轉換。

進一步的，在步驟三中，將感興趣區域劃分為四個區域：左側區域、右側區域、中間區域、近車區域。