[發明專利]一種用于術中心臟組織輔助固定的軟體機器人

有效

• 申請號: 201811629820.1
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109730777B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 何彥霖;祝連慶;孫廣開;董明利;婁小平;于明鑫;宋言明
• 申請（專利權）人: 北京信息科技大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;A61B90/17
• 代理公司: 北京市科名專利代理事務所(特殊普通合伙) 11468
• 代理人: 陳朝陽

1.一種用于術中心臟組織輔助固定的軟體機器人，其特征在于，包括：

用于輔助固定心臟組織的U型吸附結構，所述U型吸附結構包括兩組仿生吸盤陣列、U型結構主體、硬化隔離板、吸附結構連接件；

所述仿生吸盤陣列包括呈線性陣列分布在吸盤安裝塊上的若干仿生吸盤；所述吸盤安裝塊內部設有第一硬化氣道，及與所述仿生吸盤相連的第一吸附氣道；

所述U型結構主體開口方向的兩端部分別安裝所述仿生吸盤陣列；所述U型結構主體內設有第二硬化氣道、第二吸附氣道，所述第二硬化氣道的兩個入口、與所述第二吸附氣道的一個入口均設置在所述U型結構主體閉合的端部，所述第二硬化氣道的兩個出口，及所述第二吸附氣道的兩個出口分布在所述U型結構主體開口方向的兩端部；所述第二硬化氣道、第二吸附氣道分別與所述第一硬化氣道、第一吸附氣道氣密導通；

所述第一硬化氣道、第二硬化氣道內填充固體硬化顆粒；

所述硬化隔離板安裝在所述U型結構主體閉合的端部，所述硬化隔離板中部設有第三吸附氣道，所述第三吸附氣道兩側分別設有第三硬化氣道；所述第三吸附氣道與所述第二吸附氣道的入口氣密導通，兩條第三硬化氣道分別與所述第二硬化氣道的兩個入口氣密導通；

所述吸附結構連接件包括圓頭端和矩形端，所述矩形端與所述硬化隔離板連接；所述吸附結構連接件中部設有第四吸附氣道，所述第四吸附氣道兩側分別設有第四硬化氣道；所述第四吸附氣道與所述第三吸附氣道氣密導通，兩條第四硬化氣道分別與兩條第三硬化氣道氣密導通；

與所述吸附結構連接件圓頭端連接的剛柔轉換支撐臂，用于U型吸附結構的支撐，U型吸附結構內部氣體的抽取和輸送；所述剛柔轉換支撐臂中部設有硬化腔道，硬化腔道中心設有第五吸附氣道，所述硬化腔道直徑大于第五吸附氣道外徑，第五吸附氣道外的硬化腔道內填充固體硬化顆粒；所述剛柔轉換支撐臂內還設有兩條第五硬化氣道，兩條第五硬化氣道沿剛柔轉換支撐臂的同一直徑分設在硬化腔道的兩側；所述第五吸附氣道與所述第四吸附氣道氣密導通，兩條第五硬化氣道分別與兩條第四硬化氣道氣密導通；

安裝在所述剛柔轉換支撐臂末端的尾端連接結構，所述尾端連接結構中心設有第六吸附氣道，所述尾端連接結構內還設有兩條第六硬化氣道、兩條支撐臂硬化氣道，所述第六吸附氣道與所述第五吸附氣道氣密導通，兩條第六硬化氣道與兩條第五硬化氣道氣密導通，兩條支撐臂硬化氣道與所述硬化腔道氣密導通。

2.根據權利要求1所述的用于術中心臟組織輔助固定的軟體機器人系統，其特征在于，所述仿生吸盤陣列包括4-5枚仿生章魚爪吸盤，所述仿生吸盤利用3D打印技術，使用邵氏硬度為40A的軟質材料制作。

3.根據權利要求1所述的用于術中心臟組織輔助固定的軟體機器人系統，其特征在于，所述U型結構主體上還設有若干固體硬化顆粒入口。

4.根據權利要求1所述的用于術中心臟組織輔助固定的軟體機器人系統，其特征在于，所述第五吸附氣道、第五硬化氣道具有沿軸向間隔布置軟體材料和剛性材料的管壁。

5.根據權利要求1所述的用于術中心臟組織輔助固定的軟體機器人系統，其特征在于，所述第三硬化氣道為蜂窩狀腔道。

6.根據權利要求1所述的用于術中心臟組織輔助固定的軟體機器人系統，其特征在于，所述硬化腔道橫截面為沿所述剛柔轉換支撐臂直徑延伸的類長方形。