[發明專利]多組件同步運動的軌跡優化方法、系統、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201811629517.1
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109621231B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 李自漢;S·博思;馬波琪
• 申請（專利權）人: 上海聯影醫療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B6/04
• 分類號: A61B6/04
• 代理公司: 成都七星天知識產權代理有限公司 51253
• 代理人: 袁春曉

1.一種多組件同步運動的軌跡快速優化方法，包括：

獲取裝置的多個組件的多組位置，所述多個組件的每組位置對應于一個控制節點，兩個相鄰的控制節點限定一個子野；

基于所述多個組件的多組位置確定每個組件在每個控制節點處的速度；

基于每個組件在每個控制節點處的速度，確定每個組件執行至少一個子野的每個子野的最小時長，其中，所述基于每個組件在每個控制節點處的速度，確定每個組件執行至少一個子野的每個子野的最小時長，包括：

對于至少一個子野的每個子野中的每個組件，

獲取所述組件的一組運動約束；

基于每個控制節點處所述組件的速度，確定所述組件匹配的速度模型；以及

基于所述速度模型和所述一組運動約束，確定所述組件執行所述子野的最小時長；

基于每個組件執行至少一個子野的每個子野的最小時長，確定對應于每個子野的優化時長；以及

基于對應于每個子野的優化時長，確定每個子野中的每個組件的運動參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運動參數使根據運動參數運動的多個組件同時到達由控制節點限定的位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述裝置包括放射治療設備，所述多個組件包括以下至少一個：一個機架、多葉光柵(MLC)的一個或兩個以上葉片、一個鎢門和輻射劑量。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每個組件的運動參數包括以下至少一個：加速運動時長、勻速時長、減速運動時長和勻速速度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個組件的多組位置確定每個組件在每個控制節點處的速度，包括：

對于當前控制節點處的每個組件，

基于所述多個組件的多個位置確定參考控制節點和先前控制節點之間的第一位移；

基于所述多個組件的多個位置確定參考控制節點和當前控制節點之間的第二位移；

基于所述多個組件的多個位置確定參考控制節點和后續控制節點之間的第三位移；以及

基于第一位移、第二位移和第三位移，確定當前控制節點處組件的速度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于第一位移、第二位移、第三位移，確定所述當前控制節點處所述組件的速度，包括：

確定第一位移、第二位移和第三位移不符合隨時間的單調變化；以及

響應于第一位移、第二位移和第三位移不符合隨時間的單調變化的判定，將當前控制節點處所述組件的速度指定為零；或

確定第一位移、第二位移和第三位移符合隨時間的單調變化；以及

響應于第一位移、第二位移和第三位移符合隨時間的單調變化的判定，將所述當前控制節點處所述組件的速度指定為非零。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度模型包括一個加速-勻速-減速模型，一個加速-勻速模型，一個勻速-減速模型和一個勻速模型。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每個組件執行至少一個子野的每個子野的最小時長，確定對應于每個子野的優化時長，包括：

對于至少一個子野的每個子野，基于每個組件執行每個子野的最小時長，確定對應于每個子野的候選最小時長；以及

基于對應于至少一個子野的至少一個候選最小時長，確定對應于每個子野的優化時長。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

對于至少一個子野的每個子野，基于每個組件執行每個子野的最小時長，確定對應于每個子野的候選最大時長，所述候選最小時長和所述候選最大時長組成一個確定所述優化時長的范圍。