[發明專利]一種路基路面智能無人碾壓系統

在審

• 申請號: 201811625819.1
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109542105A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 林詩夢;王桂英
• 申請（專利權）人: 北京龍馬智行科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 段俊濤

1.一種路基路面智能無人碾壓系統，其特征在于，包括：

無人碾壓機感知系統，采集無人碾壓機周圍環境物體的實時數據；

高精度定位系統，對作業區域的地理位置以及現場施工機械的空間位置進行高精度定位；

無線網絡通信系統，是整個系統的數據鏈路層，提供實時高速的通信通道，保障無人碾壓機的集群作業；

碾壓機控制系統，包含無人碾壓機的油門控制裝置、檔位控制裝置以及制動控制裝置，實現無人碾壓機的運行操作控制；

遠程智能云服務系統，對遠程作業的無人碾壓機進行實時監控，并實現多碾壓機的集群智能化動態管理和碾壓機的地理運動軌跡數據生成；

碾壓機機載智能運算系統，將無人碾壓機感知系統和高精度定位系統的數據以及無人碾壓機實時運動狀態數據進行綜合智能化分析，并結合碾壓機的地理運動軌跡數據，生成運動操作控制指令，提供給碾壓機控制系統實現運動操作。

2.根據權利要求1所述路基路面智能無人碾壓系統，其特征在于，所述無人碾壓機感知系統主要對周圍環境的障礙物、行人以及前后左右的移動設備進行數據捕獲，感知靜態和動態環境物體，同時實時識別人和物。

3.根據權利要求1所述路基路面智能無人碾壓系統，其特征在于，所述無人碾壓機感知系統是多種傳感器裝置的集合，主要包括布置于無人碾壓機兩側的左右側超聲波測距雷達、布置于無人碾壓機前部的前向超聲波測距雷達和紅外攝像頭、布置于無人碾壓機后部的后向超聲波測距雷達、布置于無人碾壓機頂部的64線激光雷達以及布置于無人碾壓機上的慣性傳感器，其中各超聲波測距雷達主要用于感知碾壓機周圍近距離的物體，64線激光雷達主要用于感知長距離的對碾壓路況，以保障無人碾壓機在相對平整規則的路面進行碾壓，同時感知遠距離的障礙物和無人碾壓機群；慣性傳感器主要用于感知無人碾壓機的運動狀態，紅外攝像頭主要用于對前方的人物以及運動目標的快速捕獲，無人碾壓機感知系統將捕獲的圖片數據進行智能識別分類，碾壓機機載智能運算系統將根據各個感知模塊識別出的具體實物進行相應的碾壓機操控。

4.根據權利要求1所述路基路面智能無人碾壓系統，其特征在于，所述高精度定位系統基于全球定位系統(GPS)或北斗定位系統(BDS)的RTK高精度定位結構，實現具有厘米級的定位精度，為無人碾壓機的作業路徑規劃提供高精度的地理位置信息數據，同時根據其高精度的定位數據，將得到整個項目的工程的作業區域地理位置信息，為網格化區域和無人碾壓機運動軌跡提供可靠數據。

5.根據權利要求1所述路基路面智能無人碾壓系統，其特征在于，所述碾壓機控制系統主要受控于碾壓機機載智能運算系統，主要包括碾壓機自動點火裝置、碾壓機速度控制裝置、碾壓機制動控制裝置、碾壓機前輪偏向控制裝置，實現對以上裝置由指令信號到具體操作的實施。

6.根據權利要求1所述路基路面智能無人碾壓系統，其特征在于，所述集群智能化動態管理和碾壓機的地理運動軌跡數據生成，是將高精度定位系統得到的完整作業區域的高精度地理坐標數據進行等區域的網格化切割，變成多個網格化的作業區域，然后根據當前空閑無人碾壓機所在的位置，依據最近距離原則分配未被碾壓的作業區域網格任務數據，當無人碾壓機收到此數據據后，進行智能化的往復碾壓作業；所述運動軌跡數據將通過網格區域的地理坐標來產生，無人碾壓機沿著網格區域的中軸線路徑進行往復碾壓。

7.根據權利要求6所述路基路面智能無人碾壓系統，其特征在于，所述無人碾壓機根據作業區域網格任務數據進行多遍數合理的碾壓直至達到碾壓預期的效果，然后所述遠程智能云服務系統再周期地重新分配新的作業區域和碾壓路徑數據，直至整個碾壓項目完成。