[發(fā)明專利]一種兩自由度并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811625585.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN109514595A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊東超;朱衡;常旭;陳懇;孫可平;楊淇耀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00
• 代理公司: 北京薈英捷創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11726
• 代理人: 王璐

1.一種兩自由度并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括固定裝置(2)、十字鉸結(jié)構(gòu)(7)、第一驅(qū)動(dòng)器(1)、第二驅(qū)動(dòng)器(3)和關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出軸(6)，第一驅(qū)動(dòng)器(1)的輸出軸和第二驅(qū)動(dòng)器(3)的輸出軸的相對(duì)位置通過固定裝置(2)相互固定，其特征在于：第一驅(qū)動(dòng)器(1)的輸出軸通過十字鉸結(jié)構(gòu)(7)帶動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出軸(6)繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)器(3)的輸出軸帶動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出軸(6)繞第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩自由度并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：十字鉸結(jié)構(gòu)(7)包括兩個(gè)正交設(shè)置的第一U型框和第二U型框，以及連接在兩個(gè)U型框之間的十字結(jié)構(gòu)，第一U型框和第二U型框分別連接第一驅(qū)動(dòng)器(1)的輸出軸和關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出軸(6)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種兩自由度并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：第一驅(qū)動(dòng)器(1)的輸出軸與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(8)相連，驅(qū)動(dòng)第一U型框旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)第二U型框和關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出軸(6)圍繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)第一自由度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種兩自由度并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：第二驅(qū)動(dòng)器(3)的輸出軸與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(9)相連，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(9)通過連桿(4)與關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出軸(6)連接，連桿(4)與關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出軸(6)之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副(5)連接，第二驅(qū)動(dòng)器(3)輸出軸的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)連桿(4)、關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出軸(6)圍繞第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)第二自由度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種兩自由度并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：上述第一軸線與第一驅(qū)動(dòng)器(1)的輸出軸的軸線重合，和/或上述第二軸線與第二驅(qū)動(dòng)器(3)的輸出軸的軸線重合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種兩自由度并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出軸(6)可繞第一軸線連續(xù)單圈或多圈旋轉(zhuǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種兩自由度并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：第一驅(qū)動(dòng)器(1)的輸出軸與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(8)為一體結(jié)構(gòu)，和/或第二驅(qū)動(dòng)器(3)的輸出軸與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(9)為一體結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種兩自由度并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：連桿(4)為L(zhǎng)型。

9.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4所述的一種兩自由度并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：第一驅(qū)動(dòng)器(1)的輸出軸和第二驅(qū)動(dòng)器(3)的輸出軸的交點(diǎn)與十字結(jié)構(gòu)的中心重合。

10.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4所述的一種兩自由度并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(8)與關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出軸(6)同軸設(shè)置，并且其軸線通過十字結(jié)構(gòu)的中心。