[發明專利]一種基于3D圖像的背景過濾方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201811623903.X
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN111383340B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發明（設計）人: 熊效李;譚肇;楊浩
• 申請（專利權）人: 成都皓圖智能科技有限責任公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 董巍;高偉

1.一種基于3D場景的背景過濾方法，其特征在于，所述方法包括：獲取3D場景的3D圖像數據；

基于所述3D圖像數據和預定的背景過濾策略得到過濾背景后的3D圖像數據；

其中，所述預定的背景過濾策略包括：1)基于所述3D場景的背景記錄建立的背景區域進行背景過濾、2)基于所述3D場景中物體的幾何特征建立的背景區域進行背景過濾、3)基于所述3D場景的在一定區域內變化的物體建立的背景區域進行背景過濾、4)基于對所述3D場景的深度學習建立的背景區域進行背景過濾中的至少一個。

2.如權利要求1所述的背景過濾方法，其特征在于，所述進行背景過濾包括：

計算所述3D圖像數據中的像素點與所述背景區域中的背景點的距離，并與背景閾值比較；

如果所述距離小于或等于所述背景閾值則確定所述像素點屬于背景點，消除所述屬于背景點的像素點。

3.如權利要求1所述的背景過濾方法，其特征在于，基于所述3D場景的背景記錄建立的背景區域包括：

獲取所述3D場景的3D背景圖像數據；

根據所述3D背景圖像數據中的多幀圖像進行疊加得到基于所述3D場景的背景記錄建立的背景模型。

4.如權利要求3所述的背景過濾方法，其特征在于，根據所述3D背景圖像數據中的多幀圖像進行疊加包括：獲取基于所述3D背景圖像數據中的所有像素點信息；根據所述所有像素點信息擬合得到基于所述3D場景的背景記錄建立的背景模型。

5.如權利要求1所述的背景過濾方法，其特征在于，基于所述3D場景中物體的幾何特征建立的背景區域包括：

根據空間幾何形狀的數學模型和通過人工標定或自動選取的所述物體表面的關鍵點，擬合得到所述物體的空間幾何模型。

6.如權利要求1所述的背景過濾方法，其特征在于，基于所述3D場景中物體的幾何特征建立的背景區域包括：

采用點云擬合的方式進行點云填充，使物體的空間幾何面上充滿背景點云，得到所述空間幾何面的背景區域。

7.如權利要求1所述的背景過濾方法，其特征在于，基于所述3D場景的在固定區域內變化的物體建立的背景區域包括：

基于所述固定區域的幾何形狀的數學模型和通過人工標定的所述固定區域的關鍵點，擬合得到所述固定區域的空間區域模型。

8.如權利要求1所述的背景過濾方法，其特征在于，基于對所述3D場景的深度學習建立的背景區域包括：

基于深度學習自動識別3D場景中的物體；

根據預定的場景要求自動確定背景物體，并利用空間位置關系對背景物體進行3D點云填充，得到背景點云模型。

9.如權利要求1所述的背景過濾方法，其特征在于，所述基于3D場景的背景過濾方法還包括：

當背景區域內部的點云發生變化時更新所述背景區域；或，

背景區域與其它對象存在交疊時，自動更新所述背景區域。

10.如權利要求9所述的背景過濾方法，其特征在于，所述背景區域內部的點云發生變化包括：

基于對所述背景區域的動態監測計算背景區域的差值，并判斷預定時間內所述背景區域內部的點云是否靜止。

11.如權利要求10所述的背景過濾方法，其特征在于，所述基于對所述背景區域的動態監測計算背景區域的差值包括：

計算所述背景區域中同一像素在前后幀中的位置變化和/或,

將所述背景區域的2D彩色圖像對應到3D空間中的相應位置，計算前后幀中RGB的變化。