[發明專利]一種機器人腳輪的定向萬向切換裝置及其行走裝置

在審

• 申請號: 201811622529.1
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN111376649A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 盧輝文;周正軍
• 申請（專利權）人: 廣州市井源機電設備有限公司
• 主分類號: B60B33/00
• 分類號: B60B33/00;B60B33/02;B62D63/02
• 代理公司: 廣州微斗專利代理有限公司 44390
• 代理人: 唐立平;盧燕

1.一種機器人腳輪的定向萬向切換裝置，其特征在于：包括裝置固定座，所述裝置固定座的兩端分別設置有萬向腳輪，所述萬向輪與裝置固定座相連接，所述裝置固定座上還設置有鎖止機構，所述鎖止機構用于鎖定萬向輪并使其處于定向模式；或者，所述鎖止機構解鎖后恢復萬向腳輪的萬向模式。

2.如權利要求1所述的機器人腳輪的定向萬向切換裝置，其特征在于：所述萬向腳輪包括腳輪本體、輪架、軸承座和定向盤，所述腳輪本體與輪架相連接，所述輪架上設置有轉軸，所述轉軸的一端與輪架固定連接，另一端貫穿裝置固定座并與定向盤固定連接，所述軸承座位于定向盤和之間，且轉軸與軸承座轉動連接。

3.如權利要求2所述的機器人腳輪的定向萬向切換裝置，其特征在于：所述定向盤的邊側上設置有凹槽，所述凹槽位于定向盤的對稱線上。

4.如權利要求3所述的機器人腳輪的定向萬向切換裝置，其特征在于：所述凹槽設置有一個或者兩個，當凹槽設置有兩個時，所述凹槽位于定向盤兩側，且所述凹槽位于定向盤的對稱線上；

所述凹槽相對于腳輪本體的滾動方向呈垂直設置。

5.如權利要求1所述的機器人腳輪的定向萬向切換裝置，其特征在于：所述鎖止機構包括滑座、滑塊和定位銷，所述滑座、滑塊和定位銷皆設置有兩個，所述滑座分別與定向盤相靠近，所述滑座與裝置固定座固定連接，所述滑塊與滑座滑動連接，所述定位銷連接在滑塊上靠近定向盤的端部，且定位銷可卡入定向盤的凹槽內。

6.如權利要求5所述的機器人腳輪的定向萬向切換裝置，其特征在于：所述定位銷與滑塊為彈性連接。

7.如權利要求5或6所述的機器人腳輪的定向萬向切換裝置，其特征在于：所述鎖止機構還包括連桿、從動齒輪、主動齒輪、減速箱和驅動電機，所述連桿和從動齒輪皆設置有兩個，所述從動齒輪相互嚙合并轉動連接在裝置固定座上，所述驅動電機固定在減速箱上并與減速箱傳動連接，所述主動齒輪與減速箱的輸出軸傳動連接，且主動齒輪與任一從動齒輪相嚙合，所述減速箱與裝置固定座固定連接，所述的兩根連桿的一端分別與滑塊轉動連接，另一端與從動齒輪偏心連接。

8.如權利要求5所述的機器人腳輪的定向萬向切換裝置，其特征在于：所述鎖止機構還包括狀態檢測組件，所述狀態檢測組件包括擋片和位置傳感器，所述擋片固定連接在滑塊上，所述位置傳感器設置有兩個，所述位置傳感器分別擋片的兩側，且位置傳感器與裝置固定座固定連接。

9.一種機器人的行走裝置，其特征在于：包括底盤、動力輪總成，以及如權利要求1-8中任一項所述的機器人腳輪的定向萬向切換裝置，所述機器人腳輪的定向萬向切換裝置設置有兩個并分別固定在所底盤的兩端，所述動力輪總成連接在機器人腳輪的定向萬向切換裝置的之間。

10.如權利要求9所述的一種機器人行走裝置，其特征在于：所述動力輪總成為可轉向的動力輪總成。