[發(fā)明專利]自動駕駛系統

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811622342.1
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109987096B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設計）人: 橋本龍?zhí)?/a>
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/02;B60W50/14
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

本發(fā)明針對在自動駕駛過程中對駕駛員發(fā)出操作指示的自動駕駛系統，抑制駕駛員的焦躁、不舒服。操作指示對駕駛員進行要求或者建議，要求駕駛員進行對要求或者建議響應的響應操作。注視期望度是駕駛員欲注視車輛的周邊的狀況的程度。注視事件是基于駕駛環(huán)境信息來識別的事件，且是使注視期望度增加的事件。延遲條件是注視期望度超過閾值，或者注視事件存在。在需要操作指示的情況下，自動駕駛系統基于駕駛環(huán)境信息，對延遲條件是否成立進行判定。在延遲條件成立的情況下，自動駕駛系統進行不發(fā)出操作指示而待機的延遲處理。在延遲處理開始后，延遲結束條件成立的情況下，自動駕駛系統發(fā)出操作指示。

技術領域

本發(fā)明涉及控制車輛的自動駕駛的自動駕駛系統。特別是，本發(fā)明涉及在自動駕駛過程中對駕駛員發(fā)出操作指示的自動駕駛系統。

背景技術

專利文獻1公開自動駕駛系統。該自動駕駛系統對車道合流點、正在建設的區(qū)域之類的自動駕駛較為困難的區(qū)域進行檢測。若車輛接近這樣的自動駕駛困難區(qū)域，則自動駕駛系統要求駕駛員進行轉向、加速、減速等控制。

專利文獻1：日本特表2013-544695號公報

如上述的專利文獻1中所例示的那樣，自動駕駛系統有時在自動駕駛過程中對駕駛員發(fā)出“操作指示”。操作指示是指對駕駛員進行要求或者建議，并要求駕駛員進行對該要求或者建議響應的“響應操作”。

也有時根據情況，在駕駛員欲注視周邊狀況的時機，自動駕駛系統發(fā)出操作指示。若自動駕駛系統發(fā)出操作指示，則駕駛員需要理解操作指示的內容，進而進行響應操作。然而，人(駕駛員)能夠同時處理的信息量、操作數有限。因此，若在駕駛員欲注視周邊狀況的時機發(fā)出操作指示，則駕駛員有可能感到焦躁、不舒服。另外，失去從容感的駕駛員恐怕無法正確地進行響應操作。上述情況阻礙車輛的順暢行駛，降低對自動駕駛系統的信賴。

發(fā)明內容

本發(fā)明的一個目的在于針對在自動駕駛過程中對駕駛員發(fā)出操作指示的自動駕駛系統，提供能夠抑制駕駛員的焦躁、不舒服的技術。

第一發(fā)明提供搭載于車輛的自動駕駛系統。

上述自動駕駛系統具備：

信息獲取裝置，其獲取表示上述車輛的駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息；和

控制裝置，其基于上述駕駛環(huán)境信息來控制上述車輛的自動駕駛，而且在上述自動駕駛過程中向上述車輛的駕駛員發(fā)出操作指示。

上述操作指示對上述駕駛員進行要求或者建議，使上述駕駛員進行響應于上述要求或者上述建議的響應操作。

注視期望度是上述駕駛員欲注視上述車輛的周邊的狀況的程度。

注視事件是基于上述駕駛環(huán)境信息而識別的事件，且是使上述注視期望度增加的事件。

延遲條件是上述注視期望度超過閾值，或者存在上述注視事件。

在需要上述操作指示的情況下，上述控制裝置基于上述駕駛環(huán)境信息，對上述延遲條件是否成立進行判定。

在上述延遲條件成立的情況下，上述控制裝置進行不發(fā)出上述操作指示而待機的延遲處理。

在上述延遲處理開始后，在延遲結束條件成立的情況下，上述控制裝置發(fā)出上述操作指示。

第二發(fā)明在第一發(fā)明的基礎上，還具備以下特征。

在上述延遲處理開始后，上述控制裝置進行輔助處理，該輔助處理以使上述注視期望度下降的方式控制上述車輛的行駛。

第三發(fā)明在第二發(fā)明的基礎上，還具有以下特征。

在上述延遲處理開始后，在上述延遲條件成立的狀況持續(xù)了恒定時間的情況下，上述控制裝置進行上述輔助處理。