[發明專利]動力半掛車控制方法、裝置、控制設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201811622051.2
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN111439254B
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 柴天
• 申請（專利權）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/18;B60W40/105;B60W40/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃曉慶

1.一種動力半掛車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前時刻動力半掛車連接的牽引車的方向盤轉角、所述動力半掛車的實時車速、所述牽引車與所述動力半掛車之間的實時夾角以及所述動力半掛車的各驅動輪的實際滑移率；

根據所述方向盤轉角和所述實時車速確定對應當前時刻的參考夾角；

若所述實時夾角的絕對值小于所述參考夾角，則當任一驅動輪的實際滑移率大于預設的臨界滑移率時，調整各個驅動輪的輸出扭矩降低且相等、直到所有驅動輪的實際滑移率小于或等于所述臨界滑移率；

若所述實時夾角的絕對值大于或等于所述參考夾角，則根據獲取的實時夾角和獲取的實際滑移率降低所述驅動輪的輸出扭矩。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前時刻動力半掛車連接的牽引車的方向盤轉角、所述動力半掛車的實時車速、所述牽引車與所述動力半掛車之間的實時夾角以及所述動力半掛車的各驅動輪的實際滑移率，包括：

獲取當前時刻動力半掛車連接的牽引車的方向盤轉角、所述牽引車與所述動力半掛車之間的實時夾角、所述動力半掛車的從動輪轉速以及所述動力半掛車的各驅動輪轉速；

根據所述從動輪轉速和已存的從動輪尺寸計算得到動力半掛車的實時車速；

根據所述從動輪轉速、各驅動輪轉速、已存的驅動輪尺寸和已存的從動輪尺寸，分別確定各驅動輪的實際滑移率。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述從動輪尺寸包括從動輪半徑，所述驅動輪尺寸包括驅動輪半徑；所述根據所述從動輪轉速、各驅動輪轉速、已存的驅動輪尺寸和已存的從動輪尺寸，分別確定各驅動輪的實際滑移率，包括：

計算各驅動輪轉速與對應的驅動輪半徑的乘積得到對應驅動輪的第一值；

計算所述從動輪轉速與所述從動輪半徑的乘積得到第二值；

根據對應驅動輪的第一值與所述第二值的差值以及所述第二值計算得到對應驅動輪的實際滑移率，所述實際滑移率與所述差值正相關，與所述第二值負相關。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述方向盤轉角和所述實時車速確定對應當前時刻的參考夾角，包括：

將所述實時車速和所述方向盤轉角作為已存的參考關系函數的輸入量，計算所述參考關系函數的輸出量得到對應當前時刻的參考夾角。

5.根據權利要求1-4中任意一項所述的方法，其特征在于，所述獲取當前時刻動力半掛車連接的牽引車的方向盤轉角、所述動力半掛車的實時車速、所述牽引車與所述動力半掛車之間的實時夾角以及所述動力半掛車的各驅動輪的實際滑移率之后，還包括：

根據所述方向盤轉角和所述實時車速確定對應當前時刻的臨界夾角，所述臨界夾角大于所述參考夾角；

各驅動輪各自連接一個驅動電機；所述若所述實時夾角的絕對值大于或等于所述參考夾角，則根據獲取的實時夾角和獲取的實際滑移率降低所述驅動輪的輸出扭矩，包括：

若所述實時夾角的絕對值大于或等于所述參考夾角且小于所述臨界夾角，則按照減小所述實時夾角的絕對值的趨勢調整對應驅動輪的輸出扭矩后，當任一驅動輪的實際滑移率大于所述臨界滑移率時，降低對應實際滑移率大于所述臨界滑移率的驅動輪的輸出扭矩、直到對應驅動輪的實際滑移率小于或等于所述臨界滑移率；

若所述實時夾角的絕對值大于或等于所述臨界夾角，則調整各個驅動輪的輸出扭矩降低且相等、直到所述實時夾角小于所述臨界夾角后，當任一驅動輪的實際滑移率大于所述臨界滑移率時，調整各個驅動輪的輸出扭矩降低且相等、直到所有驅動輪的實際滑移率小于或等于所述臨界滑移率。