[發(fā)明專利]一種多自由度臺車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811619515.4
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109730781B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設計）人: 徐凱;熊科;馬鐵寧;董士奇;盧景曦
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: A61B50/24
• 分類號: A61B50/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種多自由度臺車，包括：底座，具有可切換的移動和駐停兩種模式；主體支撐結構，設置在底座上且具有沿高度方向的自由度；定位臂，定位臂的第一端連接主體支撐結構的自由端，定位臂的第二端用于搭載手術工具；主體支撐結構包括：支撐立柱，固定于底座上；活動立柱，套設在支撐立柱外部并通過滑塊?導軌機構與支撐立柱連接；外圍框架，套設在活動立柱外部且亦固定于底座上；升降關節(jié)，連接支撐立柱和活動立柱，用于輔助用戶驅(qū)動活動立柱在滑塊?導軌機構上沿高度方向的升降；鎖定機構，設置在支撐立柱和活動立柱之間。本發(fā)明解決了當前手術機器人過于龐大，操作復雜，調(diào)整困難，機動性低，手術風險大，機械臂負載能力低的問題。

技術領域

本發(fā)明涉及一種醫(yī)療器械，尤其涉及一種可搭載醫(yī)用外科手術機器人手術工具的多自由度臺車。

背景技術

目前，利用微創(chuàng)手術機器人實施外科手術已廣泛應用于實際臨床手術中。現(xiàn)有的手術機器人以達芬奇手術系統(tǒng)為例，其具有多支臂體且每支臂體只搭載一支手術工具，不僅功能單一，而且在不同術式時不能靈活擺放。尤其在進行簡單術式時，多余的臂體及主支撐體占用了太多的寶貴手術室空間。

此外，類達芬奇手術系統(tǒng)的臺車移動困難，準備時間長，調(diào)整姿態(tài)后部分搭載手術的臂體運動范圍較大，不僅極大的增加了手術風險，而且在多臂協(xié)同工作中容易產(chǎn)生碰撞問題。更進一步地，由于安全性的考慮，達芬奇手術系統(tǒng)的手術工具一般設計為輕量，活動范圍小，這樣可以減少對活動支撐臂體的負載要求，但手術工具功能性大大降低。

因此提供一種可靈活擺放，空間利用率高，可靈活自由組合同時能承受高負載的手術機器人成為當前手術機器人臺車亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種可搭載醫(yī)用外科手術機器人手術工具的多自由度臺車，以解決當前手術機器人過于龐大，操作復雜，調(diào)整困難，機動性低，手術風險大，機械臂負載能力低的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案：一種多自由度臺車，包括：底座，具有可切換的移動和駐停兩種模式；主體支撐結構，設置在所述底座上且具有沿高度方向的自由度；多關節(jié)定位臂所述，多關節(jié)定位臂的第一端連接所述主體支撐結構的自由端，所述多關節(jié)定位臂的第二端用于搭載手術工具；其中，所述主體支撐結構包括：支撐立柱，固定于所述底座上；活動立柱，套設在所述支撐立柱外部并通過滑塊-導軌機構與所述支撐立柱連接；外圍框架，套設在所述活動立柱外部且亦固定于所述底座上，以將所述活動立柱與外部空間相隔離；升降關節(jié)，連接所述支撐立柱和活動立柱，用于輔助用戶驅(qū)動所述活動立柱在所述滑塊-導軌機構上沿高度方向的升降；鎖定機構，設置在所述支撐立柱和活動立柱之間，在鎖止狀態(tài)下，所述鎖定機構將所述活動立柱鎖定在所述支撐立柱上；在解鎖狀態(tài)下，所述鎖定機構打開，所述活動立柱恢復沿高度方向的自由度。

所述的多自由度臺車，優(yōu)選的，所述升降關節(jié)包括：配重塊，滑動設置在所述支撐立柱內(nèi)部；固定塊，固定在所述活動立柱的內(nèi)側(cè)面底部；滑輪，若干所述滑輪固定在所述支撐立柱上；牽引繩，所述牽引繩的第一端與所述配重塊連接，所述牽引繩的第二端經(jīng)所述滑輪的變向和引導后與所述固定塊連接。

所述的多自由度臺車，優(yōu)選的，所述升降關節(jié)還包括至少一根導桿，所述導桿通過安裝在所述支撐立柱上的第一安裝塊和第二安裝塊沿軸向定位在所述支撐立柱內(nèi)部；同時，在所述配重塊上開設有導向孔，所述導桿穿過所述配重塊上的導向孔。

所述的多自由度臺車，優(yōu)選的，所述滑塊-導軌機構包括：第一直線導軌，數(shù)個所述第一直線導軌沿軸向安裝在所述支撐立柱的外側(cè)面；滑塊，數(shù)個所述滑塊安裝在所述活動立柱的內(nèi)側(cè)面，所述活動立柱通過所述滑塊滑動連接在所述第一直線導軌上。