[發明專利]旋轉編碼器偏心校正裝置

有效

• 申請號: 201811618896.4
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109696187B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 黃莉婷;陳佳旻
• 申請（專利權）人: 新代科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G01D5/244
• 分類號: G01D5/244
• 代理公司: 北京商專潤文專利代理事務所(普通合伙) 11317
• 代理人: 趙春正

1.旋轉編碼器偏心校正裝置，其特征在于：包含

控制器，所述控制器根據使用者預設定旋轉電機的轉速產生伺服速度命令，所述控制器包括運算單元，所述運算單元包括反轉函數單元、鎖相放大器以及積分器，反轉函數單元根據伺服驅動器的伺服驅動器參數、旋轉電機的旋轉電機參數以及旋轉編碼器的旋轉編碼器參數以及速度誤差計算一速度偏心誤差，鎖相放大器根據速度偏心誤差計算速度偏心誤差的振幅與相位，積分器根據速度偏心誤差的振幅與相位計算出位置偏心誤差；

伺服驅動器，與控制器訊號連接，將伺服速度命令轉化為一電流控制命令以控制旋轉電機產生的轉速；

旋轉編碼器，與旋轉電機電性連接，量測旋轉電機的運轉軸心后產生一速度回授，并將速度回授傳至伺服驅動器及控制器；

控制器接收速度回授，根據伺服速度命令產生一速度誤差，其中速度誤差的誤差模型為一正弦波，并將其位置偏心誤差作為一校正表使旋轉編碼器根據校正表進行偏心自我校正。

2.根據權利要求1所述的旋轉編碼器偏心校正裝置，其特征在于：控制器包括減法器，減法器將伺服速度命令與速度回授相減得速度誤差。

3.根據權利要求1所述的旋轉編碼器偏心校正裝置，其特征在于：控制器包括位置偏心誤差數據儲存裝置，位置偏心誤差數據儲存裝置儲存位置偏心誤差，作為校正表使旋轉編碼器根據校正表進行偏心自我校正。

4.根據權利要求3所述的旋轉編碼器偏心校正裝置，其特征在于：位置偏心誤差數據儲存裝置位于控制器或旋轉編碼器中，旋轉編碼器直接根據旋轉電機的速度回授進行偏心自我校正或補償。

5.根據權利要求1所述的旋轉編碼器偏心校正裝置，其特征在于：伺服驅動器的伺服驅動器參數、旋轉電機的旋轉電機參數以及旋轉編碼器的旋轉編碼器參數為已知參數。

6.根據權利要求1所述的旋轉編碼器偏心校正裝置，其特征在于：速度誤差包括弦波振幅值以及弦波相位值。

7.根據權利要求1所述的旋轉編碼器偏心校正裝置，其特征在于：

速度偏心誤差由反轉函數單元根據公式計算，公式如下：

速度偏心誤差的數值＝速度誤差的數值×(1+C×G×H)/H，其中C為伺服驅動器參數，G為旋轉電機參數，H為旋轉編碼器參數。

8.根據權利要求1所述的旋轉編碼器偏心校正裝置，其特征在于：旋轉編碼器為磁性旋轉編碼器、光學旋轉編碼器或電磁誘導旋轉編碼器。