[發明專利]一種全自動絲印機視覺標定及對位貼合算法

在審

• 申請號: 201811617490.4
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109685857A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 舒冬冬
• 申請（專利權）人: 深圳視覺龍智能傳感器有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73;G06T1/00;B41M1/12;B41M1/26
• 代理公司: 廣州粵弘專利代理事務所(普通合伙) 44492
• 代理人: 董武洲

本發明涉及一種全自動絲印機視覺標定算法，其具體步驟如下：(1)標定相機圖像坐標系與相機世界坐標系之間關系；(2)標定相機世界坐標系與相機組世界坐標系之間關系；(3)相機組世界坐標系與平臺世界坐標的之間關系。一種全自動絲印機視覺對位貼合算法步驟如下：步驟(1)：記錄目標位置；步驟(2)：記錄對象位置；步驟(3)：計算目標與對象位置的糾偏值。本算法應用于全自動絲印機多相機組標定及計算網板和手機玻璃相對位置。本算法以手機玻璃本身特性作為標定模塊，相對于傳統標定算法以標準標定塊進行標定，本算法標定時間快速、方便、成本低，極大的減少了設備的調試時間，為客戶創造更大的價值。

技術領域

本發明涉及一種全自動絲印機視覺標定及對位貼合算法，屬于絲印機技術領域。

背景技術

絲印機在印刷過程中，經常需要采用合適的方式進行視覺標定和對位貼合，以便獲取絲網和手機玻璃位置，一般的處理方式，大多存在不足，對此，有必要根據需要進行改善。

發明內容

本發明的目的在于提供一種全自動絲印機視覺標定及對位貼合算法，以便更好地改善使用效果。

為了實現上述目的，本發明的技術方案如下。

一種全自動絲印機視覺標定算法，其具體步驟如下：

(1)標定相機圖像坐標系與相機世界坐標系之間關系：根據手機玻璃四條邊(L1L2，L3L2，L4L3，L4L1)特性，L1L2與L4L3平行，L3L2與L4L1平行，L1L2與L3L2垂直，每個相機建立相機世界坐標系HiOiVi，原點Oi與相機圖像坐標系SiOiMi原點重合，Hi軸與L1L2平行，Vi軸與L4L1平行。直線L1L2出現在相機1視野中P10P11線段，計算P10P11線段在相機圖像坐標系S1O1M1角度為α1，即坐標系H1O1V1與坐標系S1O1M1角度α1，同理計算坐標系H2O2V2與坐標系S2O2M2角度α2，坐標系H3O3V3與坐標系S3O3M3角度α3，坐標系H4O4V4與坐標系S4O4M4角度α4，坐標系H5O5V5與坐標S5O5M5系角度α5，在相機圖像坐標系SiOiMi坐標(Xi，Yi)，在相機世界坐標系HiOiVi坐標(Xhi，Yhi)，兩者關系如下

(2)標定相機世界坐標系與相機組世界坐標系之間關系：在步驟(1)基礎上，運動平臺分別旋轉手機玻璃兩次，手機玻璃位置共三次位置分別以藍色、青色、綠色表示，直線L1L3三次出現在相機2視野位置分別是P20P21、P22P23、P24P25；而旋轉中心O到P20P21、P22P23、P24P25距離是相等的，建立方程組求出O點在坐標系H2O2V2位置(X2，Y2)，先求出P20(Xh20，Yh20)，P20(Xh21，Yh21)兩點坐標，直線P20P21方程：

點到直線距離方程組

同理求出O點在坐標系H1O1V1位置(X1，Y1)，O點在坐標系H3O3V3位置(X3，Y3)，O點在坐標系H4O4V4位置(X4，Y4)，O點在坐標系H5O5V5位置(X5，Y5)。

建立相機組世界坐標系H0V，坐標系HOV與H1O1V1，H2O2V2，H3O3V3，H4O4V4，H5O5V5平行，得出O1，O2，O3，O4，O5在HOV坐標系位置(-X1，-Y1)，(-X2，-Y2)，(-X3，-Y3)(-X4，-Y4)(-X5，-Y5)。相機世界坐標系HiOiVi坐標(Xhi，Yhi)，相機組世界坐標系H0V坐標(Xui，Yui)，兩者關系如下。