[發(fā)明專利]清潔機(jī)器人避線的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及清潔機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811617226.0
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN111374597B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種清潔機(jī)器人避線的方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人的前端裝配有兩個(gè)圖像采集裝置，所述兩個(gè)圖像采集裝置平行地裝配在前向下方向，用于采集所述清潔機(jī)器人前進(jìn)方向的前下方區(qū)域，所述方法包括：

在所述清潔機(jī)器人作業(yè)過程中，控制所述兩個(gè)圖像采集裝置以預(yù)設(shè)頻率采集前下方區(qū)域的多幀圖像；獲取所述兩個(gè)圖像采集裝置在同一時(shí)刻采集的第一圖像和第二圖像，通過第一圖像和第二圖像生成所述前下方區(qū)域的深度圖像，通過所述深度圖像獲取多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的深度值，通過多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的深度值確定所述深度圖像中的預(yù)選柔性線狀障礙物；

識(shí)別所述預(yù)選柔性線狀障礙物的外部輪廓，存儲(chǔ)該外部輪廓為基礎(chǔ)輪廓，確定所述外部輪廓對應(yīng)的多個(gè)點(diǎn)云，以所述多個(gè)點(diǎn)云的深度值的平均值作為所述預(yù)選柔性線狀障礙物的深度值，根據(jù)該深度值和所述外部輪廓對應(yīng)的多個(gè)點(diǎn)云的相對位置確定所述預(yù)選柔性線狀障礙物的方位；

將所述清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置確定為目標(biāo)位置，按照所述預(yù)選線狀柔性障礙物的方位控制所述清潔機(jī)器人行駛至所述預(yù)選線狀柔性障礙物處，并控制所述清潔機(jī)器人以預(yù)設(shè)動(dòng)作運(yùn)動(dòng)，控制所述清潔機(jī)器人回到所述目標(biāo)位置，并重新采集所述預(yù)選柔性線狀障礙物處的圖像，并重新識(shí)別所述圖像中的所述預(yù)選柔性線狀障礙物的輪廓，并將該輪廓與所述基礎(chǔ)輪廓進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配不成功時(shí)，確定所述預(yù)選柔性線狀障礙物為線狀障礙物，控制所述清潔機(jī)器人對其進(jìn)行避讓。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述的預(yù)設(shè)動(dòng)作包括：在所述預(yù)選柔性線狀障礙物處停止清掃。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，預(yù)設(shè)動(dòng)作還包括：控制所述清潔機(jī)器人在所述預(yù)選柔性線狀障礙物處停止清掃后旋轉(zhuǎn)，從而改變所述預(yù)選柔性線狀障礙物中的線性物體的形狀。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述的重新識(shí)別所述圖像中的所述預(yù)選柔性線狀障礙物的輪廓，并將該輪廓與所述基礎(chǔ)輪廓進(jìn)行匹配的步驟后還包括：當(dāng)匹配成功時(shí)，確定所述預(yù)選柔性線狀障礙物為地面上固有的硬狀物體，或地板上本身的紋路，并控制所述清潔機(jī)器人對其直接進(jìn)行清掃。

5.一種清潔機(jī)器人避線的裝置，所述清潔機(jī)器人的前端裝配有兩個(gè)圖像采集裝置，所述兩個(gè)圖像采集裝置平行地裝配在前向下方向，用于采集所述清潔機(jī)器人前進(jìn)方向的前下方區(qū)域，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，所述獲取模塊用于在所述清潔機(jī)器人作業(yè)過程中，控制所述兩個(gè)圖像采集裝置以預(yù)設(shè)頻率采集前下方區(qū)域的多幀圖像；獲取所述兩個(gè)圖像采集裝置在同一時(shí)刻采集的第一圖像和第二圖像，通過第一圖像和第二圖像生成所述前下方區(qū)域的深度圖像，通過所述深度圖像獲取多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的深度值，通過多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的深度值確定所述深度圖像中的預(yù)選柔性線狀障礙物；識(shí)別模塊，所述識(shí)別模塊用于識(shí)別所述預(yù)選柔性線狀障礙物的外部輪廓，存儲(chǔ)該外部輪廓為基礎(chǔ)輪廓，確定所述外部輪廓對應(yīng)的多個(gè)點(diǎn)云，以所述多個(gè)點(diǎn)云的深度值的平均值作為所述預(yù)選柔性障礙物的深度值，根據(jù)該深度值和所述外部輪廓對應(yīng)的多個(gè)點(diǎn)云的相對位置確定所述預(yù)選線狀柔性障礙物的方位；

避線模塊，所述避線模塊用于將所述清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置確定為目標(biāo)位置，按照所述預(yù)選柔性線狀障礙物的方位控制所述清潔機(jī)器人行駛至所述預(yù)選柔性線狀障礙物處，并控制所述清潔機(jī)器人以預(yù)設(shè)動(dòng)作運(yùn)動(dòng)，控制所述清潔機(jī)器人回到所述目標(biāo)位置，并重新采集所述預(yù)選柔性線狀障礙物處的圖像，并重新識(shí)別所述圖像中的所述預(yù)選柔性線狀障礙物的輪廓，并將該輪廓與所述基礎(chǔ)輪廓進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配不成功時(shí)，確定所述預(yù)選柔性線狀障礙物為線狀障礙物，控制所述清潔機(jī)器人對其進(jìn)行避讓。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述避線模塊還用于控制所述清潔機(jī)器人在所述預(yù)選柔性線狀障礙物處停止清掃。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述避線模塊還用于控制所述清潔機(jī)器人在所述預(yù)選柔性線狀障礙物處停止清掃后旋轉(zhuǎn)，從而改變所述預(yù)選柔性線狀障礙物中的線性物體的形狀。