[發(fā)明專利]目標(biāo)巡檢位置的確定方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811614978.1
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109739226A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張巖;劉輝;沙立成;陳茜;孫鶴林;郇凱祥;樊亮;李聰;蔡正梓;王澤眾;雷一鳴;王海云;張?jiān)亳Y;楊莉萍;姚藝迪;張雨璇;常乾坤;賈東強(qiáng);汪偉;袁清芳;于希娟;張璇
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)北京市電力公司;國家電網(wǎng)有限公司;北京掌尚信控科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

1.一種目標(biāo)巡檢位置的確定方法，其特征在于，包括：

獲取機(jī)器人的初始位置，其中，所述初始位置表示所述機(jī)器人的起始位置；

在所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，對所述機(jī)器人進(jìn)行定位，以得到所述機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置；

根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置以及所述初始位置確定所述實(shí)時(shí)位置與預(yù)設(shè)路徑的偏差值，其中，所述預(yù)設(shè)路徑是預(yù)先規(guī)劃的用于指示所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的路徑；

利用所述偏差值結(jié)合位置糾正算法更新所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以使所述機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)巡檢位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取機(jī)器人的初始位置包括：

開啟所述機(jī)器人的定位模塊，以對所述機(jī)器人的起始位置進(jìn)行定位；

根據(jù)所述定位模塊的定位結(jié)果獲取所述機(jī)器人的初始位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置以及所述初始位置確定所述實(shí)時(shí)位置與預(yù)設(shè)路徑的偏差值之前，還包括：確定所述預(yù)設(shè)路徑；

其中，確定所述預(yù)設(shè)路徑包括：

獲取所述機(jī)器人所在的環(huán)境的環(huán)境地圖以及所述機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置；

利用最短路徑算法結(jié)合所述環(huán)境地圖以及所述實(shí)時(shí)位置確定所述預(yù)設(shè)路徑，其中，所述預(yù)設(shè)路徑為所述機(jī)器人達(dá)到所述目標(biāo)巡檢位置的最短巡檢路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，獲取所述機(jī)器人所在的環(huán)境的環(huán)境地圖包括：

在所述機(jī)器人在時(shí)鐘值為1時(shí)，對所述時(shí)鐘值為1時(shí)的激光數(shù)據(jù)幀以及所述初始位置進(jìn)行處理，得到所述機(jī)器人的初始環(huán)境地圖；

采集所述機(jī)器人的里程計(jì)的里程數(shù)據(jù)，并對所述里程數(shù)據(jù)對應(yīng)的激光數(shù)據(jù)幀利用里程計(jì)運(yùn)動(dòng)模型算法得到所述機(jī)器人的預(yù)測運(yùn)動(dòng)位置以及所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到所述預(yù)測運(yùn)動(dòng)位置的概率；

采集所述機(jī)器人的時(shí)鐘值大于1時(shí)對應(yīng)的激光采集數(shù)據(jù)幀，利用scan match算法結(jié)合所述初始環(huán)境地圖對所述預(yù)測運(yùn)動(dòng)位置進(jìn)行優(yōu)化，得到優(yōu)化位置；

利用釋然估計(jì)算法對所述優(yōu)化位置以及所述激光采集數(shù)據(jù)幀得到所述優(yōu)化位置的觀測釋然；

利用粒子濾波算法結(jié)合所述觀測釋然以及所述預(yù)測運(yùn)動(dòng)位置的概率，得到濾波后的最優(yōu)路徑以及所述環(huán)境地圖。

5.一種目標(biāo)巡檢位置的確定裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取機(jī)器人的初始位置，其中，所述初始位置表示所述機(jī)器人的起始位置；

定位單元，用于在所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，對所述機(jī)器人進(jìn)行定位，以得到所述機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置；

第一確定單元，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置以及所述初始位置確定所述實(shí)時(shí)位置與預(yù)設(shè)路徑的偏差值，其中，所述預(yù)設(shè)路徑是預(yù)先規(guī)劃的用于指示所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的路徑；

更新單元，用于利用所述偏差值結(jié)合位置糾正算法更新所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以使所述機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)巡檢位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元包括：

定位模塊，用于開啟所述機(jī)器人的定位模塊，以對所述機(jī)器人的起始位置進(jìn)行定位；

第一獲取模塊，用于根據(jù)所述定位模塊的定位結(jié)果獲取所述機(jī)器人的初始位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，還包括：第二確定單元，用于在根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置以及所述初始位置確定所述實(shí)時(shí)位置與預(yù)設(shè)路徑的偏差值之前，確定所述預(yù)設(shè)路徑；

其中，所述第二確定單元包括：

第二獲取模塊，用于獲取所述機(jī)器人所在的環(huán)境的環(huán)境地圖以及所述機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置；

確定模塊，用于利用最短路徑算法結(jié)合所述環(huán)境地圖以及所述實(shí)時(shí)位置確定所述預(yù)設(shè)路徑，其中，所述預(yù)設(shè)路徑為所述機(jī)器人達(dá)到所述目標(biāo)巡檢位置的最短巡檢路徑。