[發明專利]餃子機及其控制方法

在審

• 申請號: 201811614276.3
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN111374513A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 孫相杰
• 申請（專利權）人: 孫相杰
• 主分類號: A47J27/00
• 分類號: A47J27/00;A47J36/00;B65B25/06;B65B7/28
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 劉瀟

1.一種餃子機，其特征在于，包括：

機體，所述機體上設置有出口；

餃子出料裝置，包括下料斗和輸送裝置，所述下料斗用于存儲速凍餃子并出料；所述輸送裝置用于輸送由餃子出料裝置出料的餃子；

機械手，包括盛裝裝置和取盒裝置，所述機械手的工作位包括初始取料工位、送料工位、取盒封蓋工位、接料工位；所述機械手在初始取料工位能夠通過所述盛裝裝置盛裝由輸送裝置輸送的餃子；

蒸煮裝置，包括用于煮餃子的蒸煮鍋；所述機械手的盛裝裝置與所述蒸煮鍋的相配合，所述機械手在送料工位能夠將所述盛裝裝置內的餃子輸送至蒸煮鍋內；

出盒裝置，用于儲存并輸出餃子盒；所述機械手在取盒封蓋工位能夠通過所述取盒裝置抓取所述餃子盒，并在接料工位能夠通過餃子盒接收由蒸煮裝置輸出的餃子；

出蓋裝置，用于儲存并輸出盒蓋；所述機械手在取盒封蓋工位時，所述出蓋裝置輸出盒蓋并扣合在所述餃子盒上；封蓋后的餃子盒通過輸出機構由所述出口輸出。

2.根據權利要求1所述的餃子機，其特征在于，還包括緩存區，所述機械手的工作位還包括放置工位，所述機械手在放置工位時能夠放置所述餃子盒于所述緩存區；所述緩存區通過輸出機構與所述出口連通，所述餃子盒通過所述出口輸出。

3.根據權利要求2所述的餃子機，其特征在于，所述機械手餃子出料裝置設置在所述機體內的底部；所述機械手為二軸機械手，包括水平傳送機構和豎直傳送機構，設置在所述機體內的前側；所述蒸煮裝置設置在所述餃子出料裝置的上方且位于所述機體中部；所述出盒裝置、出蓋裝置和緩存區設置在所述機體的一側；所述出盒裝置的出盒口、出蓋裝置的出蓋口及緩存區的存放位位于機械手的工作平面。

4.根據權利要求3所述的餃子機，其特征在于，所述蒸煮裝置設置有多個，且在機體內上下排列。

5.根據權利要求3所述的餃子機，其特征在于，所述水平傳送機構上設置有固定架，所述盛裝裝置包括內盒、套設在內盒四周的外框和推料機構；所述外框與所述固定架固定連接；所述內盒具有用于盛裝餃子的容納腔，所述內盒前側具有進出料口；所述內盒通過第一驅動機構能夠向下運動脫離所述外框；所述推料機構用于將所述內盒內的餃子從所述進出料口推出；所述取盒裝置與所述固定架連接，且設置在所述盛裝裝置的上方，所述取盒裝置能夠抓取餃子盒至所述外框上。

6.根據權利要求5所述的餃子機，其特征在于，所述取盒裝置包括抓取機構和第二驅動機構，所述第二驅動機構用于驅動所述抓取機構沿所述固定架水平直線運動；所述抓取機構包括連接板和分別設置在連接板的第一端和第二端上的兩個轉角缸。

7.根據權利要求1所述的餃子機，其特征在于，還包括蘸料出料裝置，所述蘸料出料裝置用于存放蘸料及輸出蘸料。

8.根據權利要求1-7任一項所述的餃子機，其特征在于，所述出盒裝置、出蓋裝置、和緩存區各設置有兩個，分別對稱設置在所述蒸煮裝置的兩側，相應地，所述出口對應所述緩存區設置有兩個。

9.根據權利要求1-7任一項所述的餃子機，其特征在于，所述機體的底部設置有餃子出料柜，所述餃子出料柜包括冷凍裝置，所述冷凍裝置內設置多個所述餃子出料裝置。

10.一種餃子機的控制方法，其特征在于，包括如權利要求1-9任一項所述的餃子機，所述控制方法包括：

餃子出料裝置將速凍餃子輸出至輸送裝置上；

機械手運動至初始取料工位，輸送裝置將所述速凍餃子輸送至機械手的盛裝裝置內；

機械手運動至送料工位，將所述盛裝裝置內的餃子輸送至蒸煮鍋內；

出盒裝置輸出餃子盒；機械手運動至取盒封蓋工位，通過所述取盒裝置抓取所述餃子盒；

機械手運動至接料工位；經過設定時間后，蒸煮裝置輸出的餃子，機械手通過餃子盒接收由蒸煮裝置輸出的餃子；

機械手運動至取盒封蓋工位，出蓋裝置輸出盒蓋并扣合在所述餃子盒上；

封蓋后的餃子盒通過輸出機構由出口輸出。