[發(fā)明專利]一種刺梨檢測系統(tǒng)的多方位活動裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811613019.8
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109520422A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 閆建偉;趙源;劉紅蕓
• 申請（專利權(quán)）人: 貴州大學
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G05D3/12
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 張行超

本發(fā)明公開了一種刺梨檢測系統(tǒng)的多方位活動裝置，包括：基座；轉(zhuǎn)動環(huán)繞裝置，包括支撐桿，所述支撐桿底端轉(zhuǎn)動連接在所述基座上；水平移動裝置，其Y軸驅(qū)動電機帶動Y軸絲杠正反轉(zhuǎn)動時，Y軸移動臺沿Y軸絲杠前后移動；豎直移動裝置，其Z軸絲杠Z軸驅(qū)動電機帶動Z軸絲杠正反轉(zhuǎn)動時，Z軸移動塊沿Z軸絲杠升降移動；本發(fā)明可適應不同的工況，在多種復雜空間位置中對刺梨圖像進行采集，可準確測量刺梨的位置，為刺梨的自動化采摘提供依據(jù)；本裝置可適應不同的工況，在多種復雜空間位置中活動，方便對刺梨圖像進行采集。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種刺梨檢測系統(tǒng)的多方位活動裝置，屬于刺梨檢測技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

刺梨為薔薇科多年生落葉灌木繅絲花的果實，又名山王果、刺莓果、佛朗果、茨梨、木梨子，別名刺菠蘿、送春歸、刺酸梨子、九頭鳥、文先果，是滋補健身的營養(yǎng)珍果，是一種稀有的果實。在刺梨的自動化采摘中，常用機械采摘手臂來進行刺梨的采摘，但在采摘時，一般需要預先識別刺梨的具體位置，由于刺梨的空間布置不同，若沒有可在空間靈活移動的移動裝置，將很難識別到刺梨的具體位置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：提供一種刺梨檢測系統(tǒng)的多方位活動裝置，該裝置可適應不同的工況，在多種復雜空間位置中活動，方便對刺梨圖像進行采集，以克服現(xiàn)有技術(shù)的不足。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種刺梨檢測系統(tǒng)的多方位活動裝置，包括基座，還包括：

轉(zhuǎn)動環(huán)繞裝置，設(shè)置在所述基座上，其包括支撐桿，所述支撐桿底端轉(zhuǎn)動連接在所述基座上，在所述支撐桿的上端連接有橫向檢測臺；

水平移動裝置，設(shè)置在所述橫向檢測臺上，其包括Y軸絲杠、Y軸移動臺和Y軸驅(qū)動電機，所述Y軸移動臺通過其上的螺孔配合連接在所述Y軸絲杠上，所述Y軸絲杠以跟隨所述Y軸驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動連接所述Y軸驅(qū)動電機，所述Y軸驅(qū)動電機帶動所述Y軸絲杠正反轉(zhuǎn)動時，所述Y軸移動臺沿所述Y軸絲杠前后移動；

豎直移動裝置，設(shè)置在所述Y軸移動臺下方，其包括Z軸絲杠、Z軸移動塊和Z軸驅(qū)動電機，所述Z軸移動塊通過其上的螺孔配合連接在所述Z軸絲杠上，所述Z軸絲杠以跟隨所述Z軸驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動連接所述Z軸驅(qū)動電機，所述Z軸驅(qū)動電機帶動所述Z軸絲杠正反轉(zhuǎn)動時，所述Z軸移動塊沿所述Z軸絲杠升降移動。

所述支撐桿底端以跟隨轉(zhuǎn)動電機轉(zhuǎn)動連接到轉(zhuǎn)動電機的輸出軸。

所述支撐桿包括第一液壓缸和第二液壓桿，第一液壓缸驅(qū)動第一液壓桿上下移動。

所述橫向檢測臺包括傾斜桿和水平桿，傾斜桿一端轉(zhuǎn)動連接在支撐桿的上端，另一端與水平桿剛性連接，在所述傾斜桿與支撐桿之間設(shè)置有第二液壓缸和第二液壓桿，所述第二液壓缸設(shè)置在支撐桿的上部，而第二液壓桿鉸接在傾斜桿的下部，所述第二液壓缸驅(qū)動第二液壓桿伸縮，從而帶動傾斜桿擺動。

在所述橫向檢測臺底部設(shè)置有連接板，在連接板上可拆卸連接有與Y軸絲杠平行的兩根支撐軸，所述Y軸移動臺上具有兩個承重環(huán)，所述兩根支撐軸穿設(shè)在所述兩個承重環(huán)內(nèi)。

在所述Y軸移動臺底部可拆卸連接有與Z軸絲杠平行的兩根限位桿，所述Z軸移動塊上具有兩個限位孔，所述兩根限位桿穿設(shè)在所述兩個限位孔內(nèi)，在兩根限位桿的底端連接有擋板。

在所述基座底部設(shè)置有行走輪。

所述基座為車輛。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明可通過液壓缸實現(xiàn)橫向檢測臺的整體上移或下降，可通過控制Z軸驅(qū)動電機和Y軸驅(qū)動電機完成工業(yè)相機和雙目立體視覺相機在Z軸和Y軸方向的移動，通過轉(zhuǎn)動電機可實現(xiàn)橫向檢測臺的轉(zhuǎn)動檢測，進而可在多種復雜空間位置中活動適應不同的工況。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為Y軸移動臺的結(jié)構(gòu)示意圖；