[發(fā)明專利]紅外燈自適應環(huán)境的障礙物檢測方法及移動設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811612672.2
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN111381289A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王維平;楊剛;韋綏均;申凱;陳葉華;徐連斌
• 申請（專利權(quán)）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G01V8/12
• 分類號: G01V8/12
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 劉延喜

本發(fā)明公開一種紅外燈自適應環(huán)境的障礙物檢測方法及移動設(shè)備，包括：獲取檢測電路中采集得到的第一電壓值和第二電壓值，所述檢測電路包括采集電路和發(fā)射電路，所述第一電壓值和所述第二電壓值為采集電路在所述發(fā)射電路位于不同電平輸出狀態(tài)下采集得到的電壓值；計算所述第一電壓值和所述第二電壓值之間的差值；根據(jù)所述差值判斷所述發(fā)射電路的光線發(fā)射方向的障礙物數(shù)據(jù)。本發(fā)明提供了一種紅外燈自適應環(huán)境的障礙物檢測方法以及裝置，通過用軟件控制發(fā)射電路輸出高電平和低電平，采用二者的差值，來屏蔽掉由外界環(huán)境導致的誤差，使獲取到的障礙物數(shù)據(jù)更準確。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，本發(fā)明涉及一種紅外燈自適應環(huán)境的障礙物檢測方法以及移動設(shè)備。

背景技術(shù)

紅外燈常用來檢測障礙物以及測量距離，特別是在檢測障礙物上，比如在可移動的機器設(shè)備的懸崖檢測上，即采用紅外燈來監(jiān)測該可移動的設(shè)備是否在地面上移動，是否位于懸空狀態(tài)。

在常規(guī)的檢測電路中，一般包括紅外發(fā)射電路和紅外接收電路，由于設(shè)備的使用環(huán)境不受控制，比如有強光、陰暗、潮濕、干燥、高溫等環(huán)境，紅外采集端燈采集到的電壓會有很大差異，軟件根據(jù)電壓的不同做出動作，容易造成誤操作。由于目前常規(guī)的軟件處理方式，不能自適應環(huán)境的改變，導致設(shè)備使用受限甚至造成誤操作。

發(fā)明內(nèi)容

為克服上述技術(shù)問題或者至少部分地解決上述技術(shù)問題，特提出以下技術(shù)方案：

本發(fā)明的實施例根據(jù)一個方面，提供了一種紅外燈自適應環(huán)境的障礙物檢測方法，包括：

獲取檢測電路中采集得到的第一電壓值和第二電壓值，所述檢測電路包括采集電路和發(fā)射電路，所述第一電壓值和所述第二電壓值為采集電路在所述發(fā)射電路位于不同電平輸出狀態(tài)下采集得到的電壓值；

計算所述第一電壓值和所述第二電壓值之間的差值；

根據(jù)所述差值判斷所述發(fā)射電路的光線發(fā)射方向的障礙物數(shù)據(jù)。

可選的，

所述第一電壓值為所述發(fā)射電路輸出高電平時所述采集電路采集得到的電壓值；

所述第二電壓值為所述發(fā)射電路輸出低電平時所述采集電路采集得到的電壓值。

可選的，在獲取采集電路采集得到的第一電壓值和第二電壓值之前還包括：

獲取采集電路采集的自然光狀態(tài)下的額定電壓值；

當所述采集電路采集得到電壓值大于額定電壓值時，控制所述發(fā)射電路輸出高電平。

可選的，所述根據(jù)所述差值判斷所述發(fā)射電路的光線發(fā)射方向的障礙物數(shù)據(jù)的方法包括：

獲取預設(shè)閾值，所述預設(shè)閾值為預先存儲的根據(jù)所述發(fā)射電路與所述采集電路的相對位置關(guān)系設(shè)置的電壓值；

比對所述差值與所述預設(shè)閾值的大小，以獲取所述發(fā)射電路的光線發(fā)射方向的障礙物數(shù)據(jù)。

可選的，所述發(fā)射電路包括發(fā)射端，所述發(fā)射端為發(fā)射紅外光的紅外發(fā)射燈，所述采集電路包括采集端，所述采集端為用于采集紅外光的紅外接收管。

可選的，所述采集電路采集得到電壓值的方法包括：

所述發(fā)射電路控制所述發(fā)射端發(fā)出紅外光的強度；

采集端根據(jù)接收到的所述紅外光的強度改變自身的導通性能以調(diào)節(jié)采集電路采集得到的電壓值。

可選的，所述發(fā)射端與采集端呈銳角設(shè)置，以使所述發(fā)射端發(fā)射的光線經(jīng)過障礙物反射后被所述采集端接收采集。

可選的，所述發(fā)射端與所述采集端沿水平方向上相對設(shè)置，用于檢測所述發(fā)射端與所述采集端之間是否有障礙物。