[發(fā)明專利]一種共融AGV的柔性作業(yè)車間調(diào)度方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811611932.4
• 申請(qǐng)日: 2018-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN111382915A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡毅;于東;李廣博;程世威;張曦陽;吳迪;于皓宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽高精數(shù)控智能技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/06
• 分類號(hào): G06Q10/06;G06N3/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 李巨智

1.一種共融AGV的柔性作業(yè)車間調(diào)度方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：建立含有AGV搬運(yùn)的柔性作業(yè)調(diào)度數(shù)學(xué)模型；

步驟2：對(duì)參數(shù)進(jìn)行初始化，對(duì)種群中的每個(gè)個(gè)體進(jìn)行編碼，生成編碼序列；

步驟3：任意選取兩個(gè)個(gè)體，將其編碼序列進(jìn)行交叉，直至選取的個(gè)體數(shù)量達(dá)到種群中個(gè)體數(shù)量，得到交叉后的種群；

步驟4：根據(jù)初始變異概率，對(duì)交叉后的種群中的個(gè)體進(jìn)行變異操作，得到變異后的種群；

步驟5：求解出變異后種群中每個(gè)個(gè)體的關(guān)鍵工序集，將每個(gè)個(gè)體的關(guān)鍵工序集的最后兩個(gè)序列值進(jìn)行交換，得到每個(gè)個(gè)體的鄰域編碼；

步驟6：通過目標(biāo)評(píng)價(jià)函數(shù)計(jì)算出變異后種群中個(gè)體的適應(yīng)度值與個(gè)體鄰域編碼的適應(yīng)度值，并將二者進(jìn)行比較，如果個(gè)體鄰域編碼的適應(yīng)度值小于變異后種群中個(gè)體的適應(yīng)度值，則將該個(gè)體鄰域編碼替換對(duì)應(yīng)的變異后種群中的個(gè)體，遍歷整個(gè)變異后的種群。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的共融AGV的柔性作業(yè)車間調(diào)度方法，其特征在于：所述含有AGV搬運(yùn)的柔性作業(yè)調(diào)度數(shù)學(xué)模型為：

J_j:{J₁,J₂,......,J_n}

M_i:{M₀,M₁,M₂,......,M_m}

A_d:{A₁,A₂,......,A_W}

其中，J_j為車間內(nèi)的加工工件，n為加工工件的數(shù)量；M_i為車間內(nèi)的加工機(jī)器，m為加工機(jī)器數(shù)量；A_d為車間內(nèi)的AGV，w為AGV的數(shù)量；

在工件加工過程中，加工工件、加工機(jī)器和AGV的約束方程為：

c_jk≤s_j(k+1)

c_jk≥s_jk+q_ijk×y_ijk

q_ijk+s_jk≤s_hl+E-E×r_ijkhl

c_jk-s_j(k+1)≤E-E×r_ijkhl

s_jk+q_ijk≤at_iw+rt_ijkw

其中c_jk表示第j個(gè)工件的第k道工序的加工完成時(shí)間s_jk表示第j個(gè)工件的第k道工序的加工開始時(shí)間、y_ijk取值為0或1,當(dāng)?shù)趈個(gè)工件的第k道工序選擇在機(jī)器i上加工則取值為1,否則該變量值取值為0、E表示一個(gè)足夠大的正整數(shù)、q_ijk表示第j個(gè)工件的第k道工序在機(jī)器i上的加工時(shí)間、s_hl表示第h個(gè)工件的第l道工序、r_ijkhl取值為0或1，當(dāng)在機(jī)器i上第j個(gè)工件的第k道工序比第h個(gè)工件的第l道工序先加工，該變量值為1，否則該變量值取0、at_iw表示第W個(gè)AGV在當(dāng)前位置往機(jī)器i的起始時(shí)間、rt_ijkw表示第w個(gè)AGV從所在位置到達(dá)處理第j個(gè)工件的第k道工序的機(jī)器i所花費(fèi)的時(shí)間；

目標(biāo)評(píng)價(jià)函數(shù)為：

其中，Wt_j表示每個(gè)工件j最后一道工序的完成時(shí)間，最大的工序完成時(shí)間就是所有工件的最大完工時(shí)間，目標(biāo)評(píng)價(jià)函數(shù)是在種群編碼序列中求得最小的最大完工時(shí)間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的共融AGV的柔性作業(yè)車間調(diào)度方法，其特征在于：所述參數(shù)包括：工件數(shù)量n、加工機(jī)器數(shù)量m、AGV數(shù)量w、初始種群規(guī)模P、種群迭代次數(shù)G、初始交叉概率P_c、初始變異概率P_m。