[發(fā)明專利]點(diǎn)云標(biāo)注方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811609097.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN109740487B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃佳健;霍達(dá);陳世熹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 關(guān)志琨

1.一種點(diǎn)云標(biāo)注方法，其特征在于，包括：

在標(biāo)注顯示界面上同時(shí)展示點(diǎn)云圖片和多視角的拍攝圖片；

獲取攜帶標(biāo)注軌跡的投影指令；

判斷所述標(biāo)注軌跡的位置；所述標(biāo)注軌跡包括對(duì)所述點(diǎn)云圖片上不明確的點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注形成的標(biāo)注軌跡，或者包括所述拍攝圖片上的目標(biāo)物體的標(biāo)注軌跡；所述目標(biāo)物體在所述點(diǎn)云圖片上未被標(biāo)注；

若所述標(biāo)注軌跡在所述點(diǎn)云圖片上，則將所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云點(diǎn)投影到拍攝圖片上，確定所述點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物體標(biāo)注信息；

若所述標(biāo)注軌跡在所述拍攝圖片上，則將所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)投影到所述點(diǎn)云圖片上，確定所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物體標(biāo)注信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)投影到所述點(diǎn)云圖片上，確定所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物體標(biāo)注信息，包括：

將所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)投影到所述點(diǎn)云圖片上，得到所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)在所述點(diǎn)云圖片上的坐標(biāo)；

根據(jù)所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)在所述點(diǎn)云圖片上的坐標(biāo)，確定所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物體標(biāo)注信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)投影到所述點(diǎn)云圖片上，得到所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)在所述點(diǎn)云圖片上的坐標(biāo)，包括:

獲取所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的頂點(diǎn)的坐標(biāo)；

獲取相機(jī)的第一內(nèi)外參數(shù)；

根據(jù)所述拍攝圖片的點(diǎn)坐標(biāo)與所述點(diǎn)云圖片的點(diǎn)坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)化關(guān)系、所述頂點(diǎn)的坐標(biāo)、以及所述第一內(nèi)外參數(shù)，計(jì)算出所述頂點(diǎn)在所述點(diǎn)云圖片上的坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)在所述點(diǎn)云圖片上的坐標(biāo)，確定所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物體標(biāo)注信息，包括:

根據(jù)所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)在所述點(diǎn)云圖片上的坐標(biāo)，在所述點(diǎn)云圖片上展示所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)；

根據(jù)所述點(diǎn)云圖片上展示的所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)，確定所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物體標(biāo)注信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云點(diǎn)投影到拍攝圖片上，確定所述點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物體標(biāo)注信息，包括：

將所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云點(diǎn)投影到拍攝圖片上，得到所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云點(diǎn)在所述拍攝圖片上的坐標(biāo)；

根據(jù)所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云點(diǎn)在所述拍攝圖片上的坐標(biāo)，確定所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云點(diǎn)的物體標(biāo)注信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述將所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云點(diǎn)投影到拍攝圖片上，確定所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云點(diǎn)在所述拍攝圖片上的坐標(biāo)，包括:

獲取所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云點(diǎn)在所述點(diǎn)云圖片上的坐標(biāo)；

獲取相機(jī)的第二內(nèi)外參數(shù)；

根據(jù)所述點(diǎn)云圖片的點(diǎn)坐標(biāo)與所述拍攝圖片的點(diǎn)坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)化關(guān)系、所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云點(diǎn)在所述點(diǎn)云圖片上的坐標(biāo)、以及所述第二內(nèi)外參數(shù)，計(jì)算出所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云點(diǎn)在所述拍攝圖片上的坐標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取用戶在所述點(diǎn)云圖片上或所述拍攝圖片上輸入的操作指令；

根據(jù)所述操作指令生成所述標(biāo)注軌跡。

8.一種點(diǎn)云標(biāo)注裝置，其特征在于，所述裝置包括：

展示模塊，用于在標(biāo)注顯示界面上同時(shí)展示點(diǎn)云圖片和多視角的拍攝圖片；

第一獲取模塊，用于獲取攜帶標(biāo)注軌跡的投影指令；

判斷模塊，用于判斷所述標(biāo)注軌跡的位置；所述標(biāo)注軌跡包括對(duì)所述點(diǎn)云圖片上不明確的點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注形成的標(biāo)注軌跡，或者包括所述拍攝圖片上的目標(biāo)物體的標(biāo)注軌跡；所述目標(biāo)物體在所述點(diǎn)云圖片上未被標(biāo)注；

第一投影模塊，用于若所述標(biāo)注軌跡在所述點(diǎn)云圖片上，則將所述標(biāo)注軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云點(diǎn)投影到拍攝圖片上，確定所述點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物體標(biāo)注信息；

第二投影模塊，用于若所述標(biāo)注軌跡在所述拍攝圖片上，則將所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)投影到所述點(diǎn)云圖片上，確定所述標(biāo)注軌跡上的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物體標(biāo)注信息。