[發明專利]一種深度相機的精度檢測系統及其精度檢測方法

有效

• 申請號: 201811607613.6
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN111380668B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 徐銘;王良丹;屠昕
• 申請（專利權）人: 浙江舜宇智能光學技術有限公司
• 主分類號: G01M11/00
• 分類號: G01M11/00
• 代理公司: 上海領洋專利代理事務所(普通合伙) 31292
• 代理人: 羅曉飛

一種深度相機的精度檢測系統及其精度檢測方法。該深度相機的精度檢測系統用于深度相機的精度檢測，包括：一控制處理系統；一距離真值調節系統，其中該距離真值調節系統與該控制處理系統可通信地連接，用于基于一預設檢測距離，調節該深度相機所在的相機平面與平面標板之間的距離；以及一平面移動系統，其中該平面移動系統與該控制處理系統可通信地連接，用于響應于相應指令，移動該深度相機，以調節該深度相機的視場平面相對于該平面標板的位置，使得該控制處理系統能夠獲得該深度相機的不同像素區域的精度。

技術領域

本發明涉及深度相機技術領域，特別是涉及一種深度相機的精度檢測系統及其精度檢測方法。

背景技術

隨著深度相機技術的不斷發展成熟，產品形態的日益多樣化，與各產業之間的應用正變的越來越廣泛。特別是在尺寸測量、體積檢測、手勢控制、人像光效、動畫表情等領域，正在實現產品化，大眾化，以及普遍化。

在這個過程中，諸如基于飛行時間(Time Of Flight，TOF)測量技術的產品也正在走入千家萬戶，其中在智能化的掃地機器人之類的產品中的應用尤為典型。該類產品在不斷完善產品功能的同時，也不斷地提升著客戶的滿意度。而TOF相機為該類產品的智能化、人性化提供了基礎的必要保障。

與傳統的TOF相機相比，該類產品的TOF相機具有以下兩方面的特征：1)視野更寬廣，由普通的視場角90°的TOF相機演變為視場角120°的廣角TOF相機；2)測距范圍更開闊，該類產品的TOF相機采用了線性技術，將光束的發散角度收窄，使得光束的能量更集中，從而使得光束能夠到達更遠、更廣的空間維度。

然而，由于該類產品的TOF相機采用了廣角和線性兩種技術相疊加，因此對于該類產品的檢測及評價提出了更高的要求，其難度在于：一方面，相對于傳統的TOF相機，廣角TOF相機的精度勢必會在整個空間維度上呈現中心高、四周底的分布，很難對這一精度趨勢進行科學合理的評價；另一方面，由于廣角TOF相機的視場角較大，使得當該廣角TOF相機具有較遠的量程時，就需要采用一個較大或無限大的檢測標板才能實現該廣角TOF相機的精度檢測，因此如何在有限的空間內對該廣角TOF相機進行精度檢測已經成為當下極難解決的問題。

發明內容

本發明的一目的在于提供一種深度相機的精度檢測系統及其精度檢測方法，其能夠減小對深度相機進行精度檢測所需的檢測空間，有助于在相對有限的檢測空間內實現對視場角相對較大的深度相機的精度檢測。

本發明的另一目的在于提供一種深度相機的精度檢測系統及其精度檢測方法，其能夠采用相對較小的標板來實現視場角相對較大的深度相機的精度檢測，有助于縮減精度檢測所需的檢測空間。

本發明的另一目的在于提供一種深度相機的精度檢測系統及其精度檢測方法，其能夠大幅減小所需平面標板的尺寸，以便降低標板自身的平整度公差，有利于提高整個檢測系統的測量精度。

本發明的另一目的在于提供一種深度相機的精度檢測系統及其精度檢測方法，其能夠通過移動深度相機以改變深度相機與標板相對位置的方式來獲得該深度相機的全畫面精度分布，有助于在有限的檢測空間內實現深度相機的精度檢測。

本發明的另一目的在于提供一種深度相機的精度檢測系統及其精度檢測方法，其中，在本發明的一實施例中，所述深度相機的精度檢測系統通過平移深度相機以改變該深度相機的視場平面相對于該平面標板的位置，從而實現該深度相機的全畫面精度檢測。

本發明的另一目的在于提供一種深度相機的精度檢測系統及其精度檢測方法，其中，在本發明的一實施例中，所述深度相機的精度檢測系統通過旋轉深度相機以改變該深度相機的視場平面相對于該平面標板的位置，從而實現該深度相機的全畫面精度檢測。

本發明的另一目的在于提供一種深度相機的精度檢測系統及其精度檢測方法，其中，在本發明的一實施例中，所述深度相機的精度檢測系統通過平移和旋轉深度相機相結合的方式改變該深度相機的視場平面相對于該平面標板的位置，從而實現該深度相機的全畫面精度檢測。