[發明專利]一種爬壁機器人

在審

• 申請號: 201811607203.1
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109466650A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 許華旸;穆罕默德·瑪格達·阿卜杜勒莫尼姆·穆罕默德·埃爾貝塔吉;趙亮;姜雨;王志超
• 申請（專利權）人: 北京史河科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京樂知新創知識產權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 李杏

1.一種爬壁機器人，其特征在于，包括機器人主體，所述機器人主體包括行走單元，所述行走單元包括主體部和行走輪，所述行走輪包括輪體和吸附單元，所述吸附單元設置在所述輪體上用于吸附在工作面上，所述行走輪設置在所述主體部上用于帶動所述主體部沿所述工作面行走。

2.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述吸附單元為磁鐵，所述磁鐵設置在所述輪體內并沿所述輪體的軸向延伸，所述磁鐵為多個，多個所述磁鐵沿所述輪體的周向均布。

3.根據權利要求2所述的爬壁機器人，其特征在于，所述輪體的側面上設有安裝孔，所述磁鐵可拆卸的安裝在所述安裝孔內。

4.根據權利要求3所述的爬壁機器人，其特征在于，所述輪體包括輪轂和輪胎，所述輪胎套設在所述輪轂上，所述安裝孔設置在所述輪胎上，所述磁鐵與所述安裝孔過盈配合。

5.根據權利要求4所述的爬壁機器人，其特征在于，所述行走輪還包括護板，所述護板與所述輪轂可拆卸連接并位于所述輪胎的兩側，所述磁鐵夾設在兩個所述護板之間，所述護板與磁鐵抵持連接。

6.根據權利要求1-5中任一所述的爬壁機器人，其特征在于，還包括第一驅動裝置，所述機器人主體還包括連接件，所述行走單元還包括第一轉軸，所述第一轉軸設置在所述主體部上，所述第一轉軸與所述行走輪的軸線相垂直，所述主體部通過所述第一轉軸與所述連接件轉動連接，所述第一驅動裝置設置在機器人主體上，用于驅動所述行走單元和所述連接件以所述第一轉軸為中心相對旋轉；

所述行走單元為多個，所述連接件連接在多個所述行走單元之間。

7.根據權利要求6所述的爬壁機器人，其特征在于，所述行走輪單元為兩個，所述連接件為背向所述機器人主體底面凸起的弧形。

8.根據權利要求7所述的爬壁機器人，其特征在于，所述連接件包括連桿和第二轉軸，所述連桿為兩個，兩個所述連桿的第一端通過所述第二轉軸鉸接，所述連桿的第二端通過所述第一轉軸與所述主體部轉動連接，所述第二轉軸與所述第一轉軸和所述行走輪的軸線相垂直。

9.根據權利要求8所述的爬壁機器人，其特征在于，還包括第二驅動裝置，所述第二驅動裝置設置在所述連接件上，用于驅動兩個所述連桿以所述第二轉軸為中心相對旋轉。

10.根據權利要求8所述的爬壁機器人，其特征在于，所述第二轉軸垂直于所述機器人主體的底面。