[發明專利]一種基于多足結構的垂直起降無人機自適應起落架系統

在審

• 申請號: 201811603022.1
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN109573007A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 劉濤;李東偉;吳尚卿;姜明澤;趙學坤
• 申請（專利權）人: 航天神舟飛行器有限公司
• 主分類號: B64C25/32
• 分類號: B64C25/32;B64C25/64;B64C39/02
• 代理公司: 北京思元知識產權代理事務所(普通合伙) 11598
• 代理人: 楊惠

1.一種基于多足結構的垂直起降無人機自適應起落架系統，包括機身（1）、支腿（2）、控制器（3）和智能處理系統，其特征在于，所述支腿（2）包括一號關節臂（4）、二號關節臂（5）、三號關節臂（6）、四號關節臂（7）、萬向足（8）和3個關節（9），所述一號關節臂（4）與二號關節臂（5）之間、二號關節臂（5）與三號關節臂（6）之間和三號關節臂（6）與四號關節臂（7）之間分別通過三個關節（9）連接，所述萬向足（8）包括萬向足基座（11）和橡膠墊（12），所述橡膠墊（12）通過螺栓安裝在萬向足基座（11）的底部，桿端球頭包括內環（13）和外環（10），所述桿端球頭的內環（13）與四號關節臂（7）剛性連接，所述桿端球頭的外環（10）與萬向足基座（11）剛性連接，所述關節（9）由力矩電機（18）與行星減速器（19）組成，所述支腿（2）通過一號關節臂（4）與機身（1）剛性連接，所述控制器（3）固定安裝在機身（1）底部，所述控制器（3）上設置有控制系統電氣接口（15）和支腿電氣接口（17），所述智能處理系統包括處理器（20）、壓力傳感器（14）、激光掃描儀（16）、旋轉電位器（22）和力矩電機驅動器（21），所述處理器（20）安裝在控制器（3）內，所述壓力傳感器（14）安裝在萬向足（8）底部的中心位置處，所述激光掃描儀（16）安裝在控制器（3）的底部，所述旋轉電位器（22）設置在行星減速器（19）內，所述力矩電機驅動器（21）的數量為3個，三個所述力矩電機驅動器（21）分別安裝在二號關節臂（5）、三號關節臂（6）和四號關節臂（7）內并與對應的力矩電機（18）電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于多足結構的垂直起降無人機自適應起落架系統，其特征在于：所述桿端球頭的內環（13）與外環（10）之間填充有潤滑脂。

3.根據權利要求1所述的一種基于多足結構的垂直起降無人機自適應起落架系統，其特征在于：所述橡膠墊（12）的底部設置有凸起。

4.根據權利要求1所述的一種基于多足結構的垂直起降無人機自適應起落架系統，其特征在于：所述支腿（2）的數量為4個。

5.根據權利要求1所述的一種基于多足結構的垂直起降無人機自適應起落架系統，其特征在于：所述處理器（20）通過支腿電氣接口（17）分別與壓力傳感器（14）、激光掃描儀（16）、旋轉電位器（22）和力矩電機驅動器（21）電性連接。

6.根據權利要求1所述的一種基于多足結構的垂直起降無人機自適應起落架系統，其特征在于：所述控制系統電氣接口（15）用于與無人機控制系統通訊。